动力固定浮桥的变结构控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·变结构控制技术介绍 | 第11-12页 |
| ·国内外发展现状 | 第12-14页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 动力固定浮桥动力学模型的建立 | 第15-29页 |
| ·多刚体动力学 | 第15-16页 |
| ·多刚体系统简介 | 第15页 |
| ·多刚体系统动力学的发展 | 第15-16页 |
| ·多刚体动力学建模现状 | 第16-22页 |
| ·多刚体系统描述 | 第18-19页 |
| ·刚体和铰的符号 | 第19-20页 |
| ·系统中各刚体的绝对约束 | 第20-22页 |
| ·浮桥动力学模型分析 | 第22-24页 |
| ·所用坐标系 | 第23页 |
| ·浮桥组成及定义 | 第23-24页 |
| ·浮桥动力学方程的建立 | 第24-26页 |
| ·浮桥运动的动力学模型 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 变结构控制理论 | 第29-38页 |
| ·变结构控制理论的形成与发展 | 第29-32页 |
| ·变结构控制的数学描述 | 第32-34页 |
| ·滑动模态的到达条件 | 第34-35页 |
| ·滑动模态的不变性 | 第35-36页 |
| ·变结构控制的稳定性分析 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 动力固定浮桥的变结构控制研究 | 第38-58页 |
| ·浮桥动力固定系统控制原理 | 第38-40页 |
| ·浮桥变结构控制器的设计 | 第40-50页 |
| ·动力固定浮桥的状态空间模型 | 第40-42页 |
| ·变结构控制器的设计 | 第42-50页 |
| ·仿真结果及分析 | 第50-53页 |
| ·系统仿真 | 第50页 |
| ·仿真结果与分析 | 第50-53页 |
| ·变结构控制的抖振问题 | 第53-57页 |
| ·抖振产生的原因及消弱方法 | 第53-56页 |
| ·仿真结果与分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 蚁群算法优化的浮桥变结构控制研究 | 第58-72页 |
| ·蚁群算法研究概况 | 第58-60页 |
| ·蚁群算法原理 | 第60-63页 |
| ·蚂蚁觅食的生物学原理 | 第60-62页 |
| ·蚁群的搜索机制 | 第62-63页 |
| ·蚁群算法的模型 | 第63-66页 |
| ·蚁群算法通用模型 | 第63-65页 |
| ·模型参数分析 | 第65-66页 |
| ·蚁群算法优化的变结构控制 | 第66-71页 |
| ·算法设计 | 第66-69页 |
| ·优化变结构控制的步骤 | 第69-70页 |
| ·仿真结果与分析 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
