基于电子海图的AUV全局路径规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·水下机器人的发展现状和研究动态 | 第10-17页 |
| ·国外水下机器人研究现状 | 第10-15页 |
| ·国内水下机器人技术的研究与发展 | 第15-17页 |
| ·本课题的研究意义 | 第17-18页 |
| ·主要工作和论文组织 | 第18-19页 |
| 第2章 机器人路径规划技术 | 第19-32页 |
| ·路径规划概述 | 第19-21页 |
| ·路径规划的定义 | 第19-20页 |
| ·路径规划的分类 | 第20-21页 |
| ·路径规划问题的实现 | 第21页 |
| ·全局路径规划 | 第21-28页 |
| ·环境建模的方法 | 第22-24页 |
| ·路径搜索的方法 | 第24-28页 |
| ·考虑能耗的机器人路径规划 | 第28-29页 |
| ·本文提出的路径规划方法 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 考虑海流因素的AUV全局路径规划 | 第32-49页 |
| ·海流数据 | 第32-35页 |
| ·海流数据的获得 | 第32-33页 |
| ·流体力学软件模拟海流场 | 第33-34页 |
| ·流函数生成海流场 | 第34-35页 |
| ·基于GA的全局路径规划 | 第35-40页 |
| ·路径编码方案 | 第35-36页 |
| ·种群初始化 | 第36页 |
| ·适应度函数的确定 | 第36-37页 |
| ·遗传算子定义 | 第37-38页 |
| ·二维情况实验仿真和结果 | 第38-40页 |
| ·三维分层路径规划 | 第40-43页 |
| ·GA-PSO混合算法 | 第43-48页 |
| ·PSO算法介绍 | 第43页 |
| ·GA-PSO混合算法 | 第43-44页 |
| ·仿真实验和结果分析 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于电子海图建模的AUV全局路径规划 | 第49-63页 |
| ·ESRI电子海图ShapeFile文件格式 | 第49-54页 |
| ·ShapeFile简介 | 第49页 |
| ·ShapeFile文件格式 | 第49-50页 |
| ·ShapeFife海图文件组成 | 第50-52页 |
| ·数据模型 | 第52-54页 |
| ·栅格法环境建模 | 第54-57页 |
| ·环境建模 | 第54-55页 |
| ·栅格法建模的路径规划 | 第55-57页 |
| ·几何法环境建模 | 第57-61页 |
| ·直接利用海图数据存在的问题 | 第57-59页 |
| ·对海图数据的处理 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
