平面并联机构运动控制和解耦问题的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景 | 第9-11页 |
| ·并联机构与串联机构的比较 | 第9-10页 |
| ·并联机构的应用 | 第10-11页 |
| ·国内外在并联机构的研究现状及分析 | 第11-14页 |
| ·并联机构的实际应用发展 | 第11-13页 |
| ·并联机构的理论研究进展 | 第13-14页 |
| ·本文的研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 三轴并联机构运动模型建立和算法分析 | 第15-38页 |
| ·三轴并联机构的运动正解分析 | 第15-26页 |
| ·建立运动正解模型 | 第15-17页 |
| ·位置方程组的简化 | 第17-19页 |
| ·位置方程组的求解 | 第19-26页 |
| ·三轴并联机构运动逆解分析和运动轨迹优化控制 | 第26-31页 |
| ·三轴并联机构逆解运动模型 | 第26页 |
| ·控制算法分析 | 第26-27页 |
| ·陷阱函数的定义和构造 | 第27-30页 |
| ·优化目标函数的构造 | 第30-31页 |
| ·三轴并联机构的动力学建模和仿真 | 第31-36页 |
| ·动力学的运动分析 | 第32页 |
| ·系统动能的计算 | 第32-33页 |
| ·广义力的确定 | 第33-34页 |
| ·动力学微分方程 | 第34-35页 |
| ·动力学微分方程的仿真 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 机构运动耦合与解耦 | 第38-53页 |
| ·机构运动耦合度 | 第38-47页 |
| ·机构运动耦合度的描述 | 第38-43页 |
| ·机构耦合度分析 | 第43-47页 |
| ·运动解耦方法 | 第47-52页 |
| ·算法解耦简介 | 第47-48页 |
| ·结构解耦及分析 | 第48-49页 |
| ·结构解耦计算 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 并联机构的实验设计 | 第53-62页 |
| ·并联机构平台设计 | 第53-57页 |
| ·并联机构的运动尺度综合 | 第53-55页 |
| ·控制电路方案设计 | 第55-56页 |
| ·并联机构总体构成 | 第56-57页 |
| ·并联机构实验软件设计 | 第57-58页 |
| ·实验软件总体软件规划 | 第57-58页 |
| ·插补方法及伺服控制卡的使用 | 第58页 |
| ·软件编程使用和实验 | 第58-61页 |
| ·软件的编程实现 | 第58-59页 |
| ·并联机构软件主要功能 | 第59-60页 |
| ·并联机构的实验验证 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
