准四足被动行走机器人的动力学仿真研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章 绪论	第9-15页
·引言	第9-10页
·被动行走机器人的分类及特点	第10-11页
·被动行走机器人的分类	第10-11页
·被动行走机器人的主要特点	第11页
·国内外的研究现状及分析	第11-14页
·国外被动行走机器人研究现状	第11-14页
·国内被动行走机器人研究现状	第14页
·本课题的研究目标和研究内容	第14-15页
第2章 准四足被动行走机器人动力学建模	第15-30页
·引言	第15页
·准四足被动行走机器人的物理模型	第15-17页
·摆动阶段动力学模型	第17-20页
·碰撞阶段动力学模型	第20-25页
·运动过程中能量转换分析	第25-26页
·行走过程不动点的求解	第26-29页
·本章小结	第29-30页
第3章 参数变化对机器人运动的影响分析	第30-47页
·引言	第30页
·参数变化对行走稳定性的影响	第30-39页
·被动行走稳定性的分析方法	第30-31页
·稳定不动点的吸引域求解	第31-35页
·参数变化对吸引域体积的影响	第35-39页
·被动行走步态的分岔现象	第39-42页
·参数变化对行走步态的影响	第42-46页
·本章小结	第46-47页
第4章 被动行走机器人的动力学仿真与分析	第47-57页
·引言	第47页
·被动行走机器人的参数化建模	第47-49页
·机器人的动力学仿真	第49-50页
·动力学仿真结果及分析	第50-56页
·不动点的验证	第50-51页
·不动点的吸引性	第51-53页
·分岔现象的验证	第53页
·参数变化对行走步态的影响分析	第53-54页
·纵向偏心载荷对行走步态的影响	第54-55页
·横向偏心载荷对行走步态的影响	第55-56页
·本章小结	第56-57页
结论	第57-58页
参考文献	第58-63页
致谢	第63页