基于扩展卡尔曼滤波的多机器人协作定位
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·多移动机器人研究概述 | 第8-9页 |
| ·多移动机器人协作定位研究 | 第9-15页 |
| ·多机器人系统体系结构与多传感器信息融合 | 第9-12页 |
| ·多机器人协作定位的技术特点与优势 | 第12-13页 |
| ·多机器人协作定位研究现状及趋势 | 第13-15页 |
| ·论文的主要工作及其组织 | 第15-16页 |
| 2 多机器人协作定位实验系统的构建 | 第16-25页 |
| ·Pioneer3移动机器人及其传感器配置 | 第16-19页 |
| ·移动机器人平台概述 | 第16-17页 |
| ·内部传感器 | 第17-18页 |
| ·激光测距系统 | 第18-19页 |
| ·视觉系统 | 第19页 |
| ·多机器人协作定位软件系统的构建 | 第19-25页 |
| ·基于贝叶斯滤波的多源信息融合 | 第20-21页 |
| ·多移动机器人间通信 | 第21-23页 |
| ·基于ARIA的机器人任务控制与管理 | 第23页 |
| ·基于VisLib的视觉图像提取和处理 | 第23-25页 |
| 3 多机器人协作定位中的状态估计与更新 | 第25-33页 |
| ·协作定位的贝叶斯描述 | 第25-27页 |
| ·状态和协方差估计 | 第27-28页 |
| ·观测反馈及其估计值更新 | 第28-31页 |
| ·非线性观测方程及其雅可比矩阵 | 第28-30页 |
| ·状态和协方差更新 | 第30-31页 |
| ·位姿传播 | 第31-33页 |
| 4 协作定位实验的设计与实现 | 第33-54页 |
| ·机器人间相互观测的设计 | 第33-35页 |
| ·协作定位的软件架构与流程 | 第35-48页 |
| ·基于Bayes++类库的滤波算法实现 | 第36-38页 |
| ·基于图像的相对转角观测 | 第38-42页 |
| ·基于C/S架构的通讯与信息交互 | 第42-46页 |
| ·协作定位中的多任务管理 | 第46-47页 |
| ·协作定位核心程序流程 | 第47-48页 |
| ·实验结果与数据分析 | 第48-54页 |
| ·协作定位实验结果 | 第48-50页 |
| ·实验数据分析与讨论 | 第50-54页 |
| 结论 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 课题资助情况 | 第59页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
