复合导引小车行进轨迹规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题来源和背景 | 第9-10页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·研究背景 | 第10页 |
| ·国内外技术现状 | 第10-15页 |
| ·声导引技术现状 | 第10-12页 |
| ·电磁导引小车现状 | 第12-15页 |
| ·本文工作安排 | 第15-16页 |
| 2 系统总体方案设计 | 第16-22页 |
| ·研究目标及主要内容 | 第16页 |
| ·系统总体方案 | 第16-19页 |
| ·声导引单元组成及工作原理 | 第19-20页 |
| ·系统单元组成 | 第19页 |
| ·系统工作原理 | 第19-20页 |
| ·电磁导引单元组成及工作原理 | 第20-21页 |
| ·系统单元组成 | 第20页 |
| ·系统工作原理 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 声导引技术研究 | 第22-46页 |
| ·概述 | 第22页 |
| ·导引设计 | 第22-29页 |
| ·声源设计 | 第22-23页 |
| ·定位方法选择 | 第23页 |
| ·声传感器及其阵列选择 | 第23-29页 |
| ·时延测量电路设计 | 第29-34页 |
| ·声信号采集滤波模块 | 第29-30页 |
| ·声信号预处理模块 | 第30-31页 |
| ·A/D采样模块 | 第31-32页 |
| ·数据处理模块 | 第32-33页 |
| ·总体电路图 | 第33-34页 |
| ·时延估计算法 | 第34-36页 |
| ·时延估计算法概述 | 第34页 |
| ·时延估计算法介绍 | 第34-36页 |
| ·广义相关法时延估计 | 第36-41页 |
| ·广义相关算法推导 | 第37-39页 |
| ·互相关时延估计加权函数 | 第39-40页 |
| ·内插算法介绍 | 第40-41页 |
| ·实验数据分析 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 电磁导引技术研究 | 第46-59页 |
| ·导引原理 | 第46页 |
| ·系统设计方案 | 第46-49页 |
| ·信号处理电路 | 第46页 |
| ·导引方式设计 | 第46-47页 |
| ·通电导线布局选择 | 第47页 |
| ·磁传感器选择及布局 | 第47-48页 |
| ·小车方向判别 | 第48-49页 |
| ·小车导引完成判别 | 第49页 |
| ·设计原理 | 第49-51页 |
| ·电源设计 | 第51-54页 |
| ·振荡电路模块 | 第51-52页 |
| ·功率输出电路模块 | 第52-53页 |
| ·恒流控制电路模块 | 第53页 |
| ·电源模块 | 第53-54页 |
| ·电磁信号检测电路设计 | 第54-58页 |
| ·信号采集调理模块 | 第54-55页 |
| ·信号运算模块 | 第55页 |
| ·输出模块 | 第55-56页 |
| ·电源模块 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 5 误差分析 | 第59-63页 |
| ·声导引误差分析 | 第59-62页 |
| ·时延误差 | 第59-61页 |
| ·声传感器安装的误差 | 第61-62页 |
| ·有效声速的影响 | 第62页 |
| ·电磁导引误差分析 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·本文研究工作总结 | 第63-64页 |
| ·进一步工作及建议 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
