钻机减速器箱体专用焊接机器人的研究与仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第8页 |
| ·相关技术的发展现状 | 第8-12页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 2 焊接机器人方案设计 | 第13-21页 |
| ·焊接对象及特点 | 第13-14页 |
| ·方案设计的原则和出发点 | 第14-15页 |
| ·方案选型 | 第15-19页 |
| ·总体设计方案 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 机器人运动学分析 | 第21-28页 |
| ·运动学模型的建立 | 第21-24页 |
| ·运动学方程的求解 | 第24-26页 |
| ·运动学方程正、逆解的验证 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 4 机器人动力学分析 | 第28-36页 |
| ·动力学分析方法及比较 | 第28-29页 |
| ·拉格朗日动力学方程 | 第29-34页 |
| ·机器人动力学方程 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 5 应用实例仿真及分析 | 第36-53页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第36-38页 |
| ·MECHANISM/Pro 模块简介 | 第38-41页 |
| ·机器人样机模型的建立 | 第41-43页 |
| ·焊接时的运动学仿真 | 第43-49页 |
| ·焊接时的动力学仿真 | 第49-51页 |
| ·仿真结果分析 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 6 总结与展望 | 第53-55页 |
| ·总结 | 第53-54页 |
| ·展望 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 附录1 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第59页 |
