| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·机器人技术概述 | 第8-9页 |
| ·目前研究热点及发展趋势 | 第9-10页 |
| ·本课题的来源与研究内容 | 第10-14页 |
| ·移动式视频监测机器人课题来源及其研制现状 | 第10-12页 |
| ·本课题水下小型移动式视频监测机器人研制要求与应用价值 | 第12-14页 |
| 第二章 移动机器人的体系结构 | 第14-24页 |
| ·机械结构 | 第14-20页 |
| ·系统组成与工作原理 | 第15页 |
| ·摄像头俯仰装置 | 第15-17页 |
| ·驱动方式的选用 | 第17页 |
| ·能源供给方式的选用 | 第17-18页 |
| ·密封方式的选用 | 第18-19页 |
| ·电机功率的计算与电机选型 | 第19-20页 |
| ·电气结构 | 第20-24页 |
| ·电源 | 第20页 |
| ·传感器 | 第20-21页 |
| ·控制电路 | 第21页 |
| ·直流伺服机构 | 第21-24页 |
| 第三章 机器人控制系统设计 | 第24-46页 |
| ·控制系统结构 | 第24-29页 |
| ·直流伺服电动机的数学模型 | 第25-27页 |
| ·直流电动机速度与转矩的关系 | 第27-28页 |
| ·系统模型 | 第28-29页 |
| ·控制方案选择 | 第29-31页 |
| ·爬行式移动机器人运动控制要求 | 第29-30页 |
| ·控制算法的选择 | 第30-31页 |
| ·AT90S8515控制器介绍 | 第31-34页 |
| ·AT90S8515的体系结构 | 第32-33页 |
| ·串行通讯接口 | 第33-34页 |
| ·硬件设计 | 第34-41页 |
| ·LECSOE光电编码器及测速 | 第34-38页 |
| ·功率驱动模块 | 第38-40页 |
| ·RS232通讯接口设计及协议 | 第40-41页 |
| ·信号传输处理方案 | 第41-42页 |
| ·电路设计与调试中的一些问题 | 第42-46页 |
| ·PWM设计中的相关问题 | 第42-44页 |
| ·硬件设计与调试中的相关问题 | 第44-46页 |
| 第四章 基于模糊PID控制的跟踪控制和运动控制 | 第46-59页 |
| ·PID控制 | 第46-49页 |
| ·PID参数的选择 | 第47-49页 |
| ·模糊PID控制器 | 第49-54页 |
| ·PID参数整定原则 | 第50-52页 |
| ·模糊PID算法 | 第52-53页 |
| ·一般PID与模糊PID算法的仿真比较 | 第53-54页 |
| ·WMR的控制分析 | 第54-59页 |
| ·跟踪控制 | 第54-56页 |
| ·运动控制 | 第56-57页 |
| ·抗干扰及测量和定位误差等控制问题 | 第57-59页 |
| 总结与展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 附录 | 第64-67页 |