旋转电弧传感器焊枪位姿识别方法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-22页 |
| ·课题来源及其意义 | 第8-9页 |
| ·课题的提出 | 第8-9页 |
| ·课题的意义 | 第9页 |
| ·弧焊机器人在国内外的研究现状 | 第9-10页 |
| ·电弧传感器 | 第10-15页 |
| ·电弧传感器的优点 | 第10页 |
| ·电弧传感器的传感原理 | 第10-11页 |
| ·电弧传感器的分类及其国内外的发展现状和趋势 | 第11-15页 |
| ·电弧传感信号处理现状 | 第15-20页 |
| ·对电弧传感信号的滤波方法 | 第15-16页 |
| ·特征信息的提取方法 | 第16-18页 |
| ·特征信息的提取方法的国内外研究现状 | 第18-20页 |
| ·焊枪姿态信息提取现状 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第2章 基于旋转电弧传感器的焊接机器人系统 | 第22-37页 |
| ·焊接机器人系统总体组成 | 第22-35页 |
| ·系统组成简介 | 第22页 |
| ·轮式机器人系统 | 第22-27页 |
| ·旋转电弧传感系统及其控制 | 第27-32页 |
| ·控制系统 | 第32-34页 |
| ·焊接系统 | 第34-35页 |
| ·系统总体框图 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 焊枪倾角的静态物理仿真 | 第37-49页 |
| ·焊枪的各种姿态的定义 | 第37-39页 |
| ·基于 V 型坡口的焊枪倾角的静态仿真 | 第39-44页 |
| ·静态仿真模型的建立及其仿真结果 | 第39-42页 |
| ·从静态仿真数据中提取焊枪角度信息 | 第42-44页 |
| ·基于平板的焊枪倾角的静态仿真 | 第44-47页 |
| ·静态仿真模型的建立及其仿真结果 | 第44-47页 |
| ·从静态仿真数据中提取焊枪角度信息 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 数字滤波方法 | 第49-64页 |
| ·概述 | 第49页 |
| ·数字滤波方法在旋转电弧传感信号处理中的应用 | 第49-62页 |
| ·传感电流信号 | 第49-50页 |
| ·均值滤波 | 第50-52页 |
| ·最小值滤波 | 第52-54页 |
| ·中值滤波 | 第54-57页 |
| ·数学形态滤波 | 第57-58页 |
| ·小波消噪 | 第58-61页 |
| ·组合式滤波消噪 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 旋转电弧传感器焊枪位姿信息的提取 | 第64-81页 |
| ·引言 | 第64-65页 |
| ·特征谐波检测法提取焊枪姿态 | 第65-80页 |
| ·特征谐波检测算法理论分析 | 第65-67页 |
| ·用特征谐波法提取特征信号前的去干扰处理 | 第67-68页 |
| ·特征谐波法检测 V 型坡口焊接的焊枪完全左右偏 | 第68-70页 |
| ·特征谐波法检测平板焊接的焊枪倾角 | 第70-75页 |
| ·特征谐波法检测 V 型坡口焊接的焊枪倾角 | 第75-77页 |
| ·实验数据验证 | 第77-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第6章 结论与展望 | 第81-82页 |
| ·结论 | 第81页 |
| ·存在的问题与展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第86页 |
