| 中文摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-17页 |
| ·课题的来源及意义 | 第12-13页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·可调机构的研究目的和意义 | 第12-13页 |
| ·国内外的研究现状 | 第13-15页 |
| ·基本概念 | 第13-14页 |
| ·可调机构的研究现状及发展趋势 | 第14-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 基础知识 | 第17-27页 |
| ·空间机构的组成元素与自由度 | 第17-18页 |
| ·位移矩阵法 | 第18-20页 |
| ·空间旋转矩阵的表示 | 第18-19页 |
| ·空间位移矩阵的表示 | 第19-20页 |
| ·坐标变换 | 第20-21页 |
| ·平移坐标变换 | 第20页 |
| ·旋转坐标变换 | 第20页 |
| ·复合变换 | 第20-21页 |
| ·齐次变换 | 第21页 |
| ·解非线性方程(组)的牛顿迭代-混沌优化算法 | 第21-23页 |
| ·牛顿选代法 | 第21-22页 |
| ·Julia集 | 第22页 |
| ·非线性方程组的混沌求解方法 | 第22-23页 |
| ·MATHEMATICA简介 | 第23-24页 |
| ·虚拟设计 | 第24-26页 |
| ·虚拟样机技术 | 第24-25页 |
| ·Pro/E虚拟设计 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 空间RRSS可调机构导引综合的研究 | 第27-37页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·空间刚体导引综合概述 | 第27-28页 |
| ·空间RRSS机构综合约束方程 | 第28-31页 |
| ·R-R杆组约束方程 | 第28-30页 |
| ·S-S杆组约束方程 | 第30页 |
| ·附加约束方程 | 第30-31页 |
| ·任务、最大精确点数、任选变量数之间的关系 | 第31-32页 |
| ·基于混沌分形的非线性方程组的求解方法 | 第32-33页 |
| ·数字实例 | 第33-36页 |
| ·初始机构的综合结果 | 第34-35页 |
| ·机构调节后的综合结果 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 球面五杆机构运动性能分析 | 第37-48页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·机构模型及其约束方程的建立 | 第37-39页 |
| ·机构运动学分析 | 第39-42页 |
| ·球面5R机构的位置反解 | 第39-40页 |
| ·球面5R机构的位置正解 | 第40-42页 |
| ·机构奇异性分析分析 | 第42-44页 |
| ·雅可比矩阵 | 第42-43页 |
| ·奇异分析 | 第43-44页 |
| ·连杆点P的轨迹曲线分析 | 第44-47页 |
| ·机构连杆点P的位置分析 | 第44-45页 |
| ·机构连杆点P的轨迹曲线变化规律分析 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 固定平台可调2-RPS-2-SPS并联机床的仿真分析 | 第48-63页 |
| ·前言 | 第48-49页 |
| ·并联机床结构 | 第49-50页 |
| ·结构的自由度 | 第50页 |
| ·坐标系的建立 | 第50-52页 |
| ·位置分析 | 第52-54页 |
| ·位置正解 | 第52页 |
| ·位置反解 | 第52-54页 |
| ·并联机床虚拟样机模型的建立 | 第54-55页 |
| ·虚拟仿真 | 第55-62页 |
| ·运动学仿真 | 第55-59页 |
| ·动力学仿真 | 第59-61页 |
| ·干涉校验 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 作者在攻读硕士学位期间科研成果 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |