无人机进场着陆/地面滑跑控制与仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·无人机概述 | 第9-10页 |
| ·无人机回收概述 | 第10-14页 |
| ·无人机回收的方式 | 第10-12页 |
| ·无人机自主着陆的发展与现状 | 第12页 |
| ·无人机自主着陆的关键技术 | 第12-14页 |
| ·本文主要内容与要解决的问题 | 第14-16页 |
| 第二章 无人机动力学建模 | 第16-25页 |
| ·非线性数学模型 | 第16-22页 |
| ·假设条件 | 第16页 |
| ·坐标系的定义 | 第16-17页 |
| ·坐标系间的转换 | 第17-18页 |
| ·无人机受力分析 | 第18-19页 |
| ·六自由度运动方程 | 第19-22页 |
| ·配平与线性化 | 第22-25页 |
| ·配平点的定义 | 第22页 |
| ·小扰动原理 | 第22页 |
| ·运动方程的线性化 | 第22-24页 |
| ·运动方程的分组 | 第24-25页 |
| 第三章 进场着陆段控制研究 | 第25-56页 |
| ·进场着陆段的特点 | 第25-26页 |
| ·基准轨迹的设计 | 第26-35页 |
| ·基准轨迹的结构设计 | 第26-28页 |
| ·基准轨迹的参数设计 | 第28-33页 |
| ·基准轨迹下滑角设计 | 第33-34页 |
| ·基准轨迹设计实例 | 第34-35页 |
| ·纵向控制 | 第35-45页 |
| ·纵向特性分析 | 第35-42页 |
| ·纵向控制策略 | 第42-43页 |
| ·纵向控制器设计 | 第43-45页 |
| ·横航向控制 | 第45-52页 |
| ·横航向特性分析 | 第45-49页 |
| ·横航向控制策略 | 第49-50页 |
| ·横航向控制器设计 | 第50-52页 |
| ·控制器时频域特性分析 | 第52-56页 |
| 第四章 地面滑跑段控制研究 | 第56-72页 |
| ·地面模型建模 | 第56-67页 |
| ·坐标系的定义 | 第56-58页 |
| ·坐标系间的转换 | 第58-59页 |
| ·起落架的几何参数 | 第59-62页 |
| ·地面滑跑受力分析 | 第62-67页 |
| ·地面滑跑纵向控制 | 第67-68页 |
| ·纵向控制策略 | 第67页 |
| ·纵向控制器设计 | 第67-68页 |
| ·地面滑跑横航向控制 | 第68-70页 |
| ·横航向控制策略 | 第68页 |
| ·横航向控制器设计 | 第68-70页 |
| ·地面滑跑仿真验证 | 第70-72页 |
| 第五章 全程飞行仿真与鲁棒性验证 | 第72-79页 |
| ·飞行控制仿真环境 | 第72-74页 |
| ·全程飞行仿真结果 | 第74-75页 |
| ·鲁棒性验证 | 第75-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·本文的主要内容与贡献 | 第79页 |
| ·需要进一步的研究工作 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 在读期间取得的研究成果 | 第85-86页 |
