| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·并联机器人机构的应用与研究现状 | 第11-14页 |
| ·少自由度并联机器人机构的研究 | 第14-16页 |
| ·并联机器人理论的综述 | 第16-18页 |
| ·论文选题意义与研究内容 | 第18-20页 |
| ·课题的提出 | 第18页 |
| ·论文选题意义与研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 基本理论 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·螺旋理论 | 第20-24页 |
| ·运动螺旋和力螺旋的互逆 | 第20-21页 |
| ·螺旋的线性相关性 | 第21-23页 |
| ·反螺旋理论 | 第23-24页 |
| ·射影几何的结合公理 | 第24-25页 |
| ·Pl(u|¨)cker坐标与Klein映射 | 第25-29页 |
| ·Pl(u|¨)cker坐标 | 第25-27页 |
| ·Klein映射 | 第27-29页 |
| ·空间力系的平移法则 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 3力3偶螺旋系相关性判别 | 第30-44页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·观察法 | 第30-32页 |
| ·反螺旋几何关系 | 第30-31页 |
| ·运动螺旋与其相连的运动副的几何关系 | 第31-32页 |
| ·螺旋系相关性的判据 | 第32-38页 |
| ·约束力偶 | 第35-36页 |
| ·3力3偶组成的混合螺旋系线性相关性 | 第36-38页 |
| ·3-RRUR并联平台机构约束螺旋系相关性判别 | 第38-42页 |
| ·初始位形下约束螺旋系线性相关性的判别 | 第38-41页 |
| ·在任意位形下约束螺旋系的相关性的判别 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 4力2偶螺旋系相关性判别 | 第44-56页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·4力2偶组成的混合螺旋系线性相关性 | 第44-49页 |
| ·4-UPU并联平台机构反螺旋系相关性判别 | 第49-55页 |
| ·初始位形下约束螺旋系线性相关性的判别 | 第49-53页 |
| ·在任意位形下约束螺旋系的相关性的判别 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 5力1偶螺旋系相关性判别 | 第56-69页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·1个力偶和5个力线矢的相关性 | 第56-60页 |
| ·5-RRUR并联平台机构反螺旋系相关性判别 | 第60-68页 |
| ·初始位形下约束螺旋系线性相关性的判别 | 第60-66页 |
| ·任意位形下反螺旋系相关性判别 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 几种少自由度并联机器人的运动学仿真 | 第69-82页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·软件简介 | 第69-70页 |
| ·UG功能实现 | 第69-70页 |
| ·UG建模 | 第70页 |
| ·装配 | 第70页 |
| ·运动分析 | 第70页 |
| ·3-RRUR、4-UPU、5-RRUR并联平台机构 | 第70-81页 |
| ·3-RRUR并联平台机构反螺旋系相关性判别 | 第71-74页 |
| ·4-UPU并联平台机构反螺旋系相关性判别 | 第74-78页 |
| ·5-RRUR并联平台机构反螺旋系相关性判别 | 第78-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 作者简介 | 第90页 |