| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·机器人的发展概况 | 第11-13页 |
| ·机器人运动空间描述 | 第13-17页 |
| ·自由运动的控制 | 第14-15页 |
| ·受限运动的控制 | 第15-17页 |
| ·机器人控制理论与技术的发展概况 | 第17-20页 |
| ·H_∞控制理论 | 第18-19页 |
| ·模糊控制 | 第19-20页 |
| ·神经网络控制 | 第20页 |
| ·本课题研究的意义和内容 | 第20-23页 |
| ·研究意义 | 第20-21页 |
| ·研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 预备知识 | 第23-33页 |
| ·数学知识 | 第23-24页 |
| ·控制理论基本概念 | 第24-26页 |
| ·仿真知识 | 第26-27页 |
| ·仿真的概念 | 第26-27页 |
| ·MATLAB语言简介 | 第27页 |
| ·机器人的数学模型 | 第27-29页 |
| ·仿真模型的建立 | 第29-30页 |
| ·运动空间的转换 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 模型未知机器人轨迹跟踪神经网络控制 | 第33-45页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·RBF神经网络的结构及函数估计 | 第33-36页 |
| ·H_∞控制理论 | 第36-37页 |
| ·机器人控制系统设计 | 第37-42页 |
| ·问题描述 | 第37-38页 |
| ·RBF自适应控制器的设计 | 第38-40页 |
| ·稳定性分析 | 第40-42页 |
| ·仿真研究 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于任务空间的不确定机器人轨迹跟踪的自适应模糊控制 | 第45-60页 |
| ·引言 | 第45-46页 |
| ·模糊控制原理 | 第46-48页 |
| ·模糊控制器的组成 | 第46-47页 |
| ·模糊条件句与模糊控制规则 | 第47-48页 |
| ·自适应模糊控制 | 第48-51页 |
| ·直接型和间接型自适应模糊控制 | 第49-50页 |
| ·第一类和第二类自适应模糊控制 | 第50-51页 |
| ·机器人控制系统设计 | 第51-57页 |
| ·问题描述 | 第51-52页 |
| ·自适应模糊控制器的设计 | 第52-54页 |
| ·稳定性分析 | 第54-57页 |
| ·仿真研究 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 机器人力／位置模糊神经网络控制 | 第60-70页 |
| ·引言 | 第60-61页 |
| ·GL矩阵及算子 | 第61-62页 |
| ·神经网络建模 | 第62-63页 |
| ·基于神经网络的机器人控制系统设计 | 第63-67页 |
| ·力控制器设计 | 第63-65页 |
| ·控制律设计 | 第65-67页 |
| ·仿真研究 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-79页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 作者简介 | 第81页 |