| 第1章 绪论 | 第1-18页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·移动机器人的发展现状 | 第11-15页 |
| ·机器人机构 | 第13-14页 |
| ·导航和定位 | 第14页 |
| ·路径规划 | 第14页 |
| ·传感器信息融合技术 | 第14-15页 |
| ·智能技术 | 第15页 |
| ·移动机器人传感器技术 | 第15页 |
| ·本课题的来源及研究意义 | 第15-16页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 移动机器人系统概述 | 第18-31页 |
| ·移动机器人的机械结构 | 第18-19页 |
| ·移动机器人机械本体 | 第18-19页 |
| ·移动机器人移动机构 | 第19页 |
| ·移动机器人的伺服驱动系统 | 第19-30页 |
| ·直流伺服系统 | 第19-25页 |
| ·电源系统 | 第25页 |
| ·传感器信息采集系统 | 第25-29页 |
| ·控制系统概述 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 移动机器人系统硬件设计 | 第31-44页 |
| ·控制系统硬件结构 | 第31-32页 |
| ·系统核心模块PC104控制器及其扩展板 | 第32-33页 |
| ·系统核心模块SPT-300K | 第32页 |
| ·扩展板ADT700 | 第32页 |
| ·扩展板CDT2000 | 第32-33页 |
| ·无线远程控制 | 第33-34页 |
| ·硬件电路设计 | 第34-41页 |
| ·光电编码器测速及抗干扰措施 | 第34-38页 |
| ·电机驱动器设计 | 第38-39页 |
| ·传感器信号采集系统设计 | 第39-41页 |
| ·电源系统设计 | 第41页 |
| ·硬件的可靠性设计 | 第41-43页 |
| ·微机控制系统的可靠性设计 | 第41-42页 |
| ·提高微机控制系统可靠性的途径 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于常规PID的机器人运动控制技术研究 | 第44-60页 |
| ·常规PID算法 | 第44-45页 |
| ·非完整约束问题及移动机器人模型 | 第45-49页 |
| ·运动控制器实现 | 第49-51页 |
| ·基于参数分配器常规PID运动控制器编程实现 | 第51-55页 |
| ·运动控制系统可视化界面 | 第52-53页 |
| ·基于常规PID控制系统的主程序 | 第53-54页 |
| ·子程序模块 | 第54-55页 |
| ·实验研究 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 基于模糊理论的机器人控制技术研究 | 第60-81页 |
| ·引言 | 第60-61页 |
| ·模糊PID算法 | 第61-62页 |
| ·基于参数分配器模糊PID的移动机器人运动控制器 | 第62-63页 |
| ·参数自整定模糊PID控制器设计 | 第63-70页 |
| ·输入输出语言变量及其论域的确定 | 第63-64页 |
| ·确定各语言变量论域，并在其论域上定义模糊量 | 第64-66页 |
| ·参数K_p、K_1及K_D对应模糊变量的模糊规则确定 | 第66-67页 |
| ·模糊推理及反模糊化 | 第67-70页 |
| ·基于参数自整定模糊PID运动控制器编程实现 | 第70-72页 |
| ·实验研究 | 第72-79页 |
| ·运动控制对比实验 | 第73-77页 |
| ·抗干扰能力实验 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |