月球车驱动系统及其控制器设计
| 第一章 绪论 | 第1-19页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·选题背景和意义 | 第7-10页 |
| ·选题背景 | 第7-9页 |
| ·选题意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·驱动系统国外研究现状 | 第10-14页 |
| ·驱动系统国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·控制器设计相关理论及研究现状 | 第15-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 驱动系统设计 | 第19-31页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·月球车的性能指标 | 第19-20页 |
| ·驱动电机和减速器选择 | 第20-27页 |
| ·行驶阻力计算 | 第20-22页 |
| ·电机的选择 | 第22-24页 |
| ·减速器的选择 | 第24-26页 |
| ·月球车速度和驱动能力校核 | 第26-27页 |
| ·驱动轮结构设计 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 计算机测控系统 | 第31-43页 |
| ·引言 | 第31-32页 |
| ·计算机测控系统 | 第32-37页 |
| ·计算机 | 第32-33页 |
| ·工业控制卡 | 第33-37页 |
| ·月球车传感器组成 | 第37-39页 |
| ·操作系统及编程环境选择 | 第39-42页 |
| ·操作系统的选择 | 第39-41页 |
| ·编程环境选择 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 神经网络控制器设计 | 第43-61页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·神经网络控制器设计概述 | 第44-45页 |
| ·人工神经网络 | 第45-55页 |
| ·概述 | 第45-46页 |
| ·选取BP 网络的原因 | 第46-48页 |
| ·BP 神经网络的结构 | 第48页 |
| ·BP 神经网络的一种改进学习算法 | 第48-52页 |
| ·隐层节点数的影响与优化 | 第52-54页 |
| ·学习率η和动量因子α的影响 | 第54-55页 |
| ·神经网络转向控制器的结构 | 第55-56页 |
| ·神经网络控制器的训练 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 控制器仿真和试验 | 第61-70页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·月球车驱动转向系统辨识 | 第61-66页 |
| ·系统辨识算法 | 第62页 |
| ·驱动转向系统辨识与分析 | 第62-66页 |
| ·月球车控制器性能仿真和实验分析 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 全文总结 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 摘要 | 第77-79页 |
| ABSTRACT | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
