| 摘 要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 1 绪论 | 第6-14页 |
| ·RoboCup 机器人足球赛概述 | 第6-7页 |
| ·国际 RoboCup 机器人的研究发展 | 第7-9页 |
| ·我国 RoboCup 机器人的研究发展 | 第9-10页 |
| ·底层控制系统国内外现状 | 第10-11页 |
| ·RoboCup F-180 小型组足球机器人技术的研究意义 | 第11-12页 |
| ·论文主要工作 | 第12-14页 |
| 2 RoboCup 小型组(F-180)足球机器人运动小车系统 | 第14-22页 |
| ·F-180 机器人足球系统 | 第14-15页 |
| ·小车的功能及技术要求 | 第15-16页 |
| ·机器人结构及部件选择 | 第16-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 四轮驱动全方位运动小车系统的仿真研究 | 第22-38页 |
| ·四轮全方位运动小车运动学模型 | 第22-23页 |
| ·四轮全方位运动小车系统带电机仿真模型 | 第23-34页 |
| ·仿真分析 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 基于 DSP 的小车运动控制器设计 | 第38-70页 |
| ·运动控制器的硬件设计 | 第38-57页 |
| ·运动控制器软件设计 | 第57-64页 |
| ·电机控制算法 | 第64-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 5 实现与调试 | 第70-74页 |
| ·硬件电路实现与调试 | 第70-73页 |
| ·软件实现与测试 | 第73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 6 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·总结 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 附录一 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第79-80页 |
| 附录二 运动小车图 | 第80-81页 |
| 附录三 印刷板图 | 第81-83页 |
| 附录四 CPLD 仿真图 | 第83-85页 |
| 附录五 VHDL 源程序 | 第85-95页 |