| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·移动机器人路径规划技术简介 | 第7页 |
| ·几种典型路径规划技术介绍 | 第7-9页 |
| ·基于传感器的路径规划技术 | 第9-10页 |
| ·本文的工作介绍和结构安排 | 第10-12页 |
| 2 Voronoi图和广义Voronoi图简介 | 第12-20页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·Voronoi图 | 第13-14页 |
| ·广义Voronoi图 | 第14-19页 |
| ·广义距离函数 | 第14-16页 |
| ·广义的Voronoi域、等距边和交汇点 | 第16-18页 |
| ·非凸几何体障碍物的广义Voronoi图的定义 | 第18-19页 |
| ·本章小节 | 第19-20页 |
| 3 平面情况下的构造算法及实现 | 第20-36页 |
| ·算法框架及状态转换流程图 | 第20-21页 |
| ·各状态的控制决策算法 | 第21-27页 |
| ·接近状态 | 第21页 |
| ·探索状态 | 第21-23页 |
| ·交汇点探测和交汇点处的决策 | 第23-26页 |
| ·边界点状态 | 第26页 |
| ·回溯状态 | 第26-27页 |
| ·离开状态 | 第27页 |
| ·多余Voronoi边问题和简广义Voronoi算法 | 第27-30页 |
| ·简广义Voronoi图 | 第28页 |
| ·简广义Voronoi机器人的交汇点状态 | 第28-29页 |
| ·简广义Voronoi算法的边界点测试条件和边界点状态 | 第29-30页 |
| ·模拟测试系统 | 第30-36页 |
| ·环境和探索机器人的交互序列图 | 第30-31页 |
| ·实验平台界面介绍 | 第31-33页 |
| ·实验结果 | 第33-36页 |
| 4 三维空间的构造算法 | 第36-57页 |
| ·GVG图的结构 | 第36-37页 |
| ·构造算法 | 第37-40页 |
| ·接近状态 | 第37-38页 |
| ·探索状态 | 第38-40页 |
| ·HGVG图的结构 | 第40-44页 |
| ·研究HGVG的必要性 | 第40页 |
| ·HGVG的结构 | 第40-44页 |
| ·HGVG图的构造算法 | 第44-47页 |
| ·GVG~2边 | 第44页 |
| ·边界边 | 第44-45页 |
| ·浮动边界边 | 第45页 |
| ·遮挡边 | 第45-47页 |
| ·环和周期 | 第47-54页 |
| ·GVG环及其连接策略 | 第47-48页 |
| ·二阶周期及其连接策略 | 第48-50页 |
| ·内部周期及其连接策略 | 第50-53页 |
| ·边界周期及其连接策略 | 第53-54页 |
| ·实验结果 | 第54-57页 |
| 5 总结和展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |