| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·非完整移动机器人模型 | 第10-14页 |
| ·移动机器人基本概念 | 第10-12页 |
| ·运动学模型 | 第12-13页 |
| ·动力学模型 | 第13-14页 |
| ·非完整移动机器人运动控制问题概述 | 第14-16页 |
| ·研究背景 | 第14-15页 |
| ·基本控制问题定义 | 第15-16页 |
| ·非完整移动机器人运动控制研究现状及趋势 | 第16-19页 |
| ·轨迹跟踪控制的研究现状 | 第16-18页 |
| ·点镇定控制的研究现状 | 第18页 |
| ·问题描述 | 第18-19页 |
| ·本文主要内容与安排 | 第19-20页 |
| 2 基于神经动力学的非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题研究 | 第20-33页 |
| ·轨迹跟踪控制律设计 | 第20-25页 |
| ·轨迹跟踪控制定义 | 第20-22页 |
| ·位姿误差动力学方程 | 第22页 |
| ·神经动力学模型 | 第22-23页 |
| ·控制律设计 | 第23-25页 |
| ·轨迹跟踪控制系统稳定性分析 | 第25-27页 |
| ·闭环系统平衡状态 | 第25页 |
| ·稳定性分析 | 第25-27页 |
| ·轨迹跟踪控制律仿真 | 第27-33页 |
| ·跟踪连续轨迹 | 第27-30页 |
| ·跟踪离散轨迹 | 第30-33页 |
| 3 基于神经动力学的非完整移动机器人点镇定控制问题研究 | 第33-50页 |
| ·点镇定控制律设计 | 第33-39页 |
| ·点镇定控制定义 | 第33-36页 |
| ·位姿误差动力学方程 | 第36-38页 |
| ·控制律设计 | 第38-39页 |
| ·点镇定控制系统稳定性分析 | 第39-43页 |
| ·闭环系统平衡状态 | 第40页 |
| ·局部稳定性分析 | 第40-42页 |
| ·全局稳定性分析 | 第42-43页 |
| ·点镇定控制律仿真 | 第43-50页 |
| 4 基于SmartROB2的非完整移动机器人运动控制实验 | 第50-58页 |
| ·SmartROB2非完整移动机器人 | 第50-52页 |
| ·轨迹跟踪控制实验 | 第52-55页 |
| ·点镇定控制实验 | 第55-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 大连理工大学学位论文版权使用授权书 | 第65页 |
