| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-4页 |
| 目录 | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·自主移动机器人 | 第7-10页 |
| ·机器人可靠性 | 第10-13页 |
| ·自主移动机器人可靠性问题的背景 | 第10-11页 |
| ·自主移动机器人可靠性定义 | 第11页 |
| ·机器人可靠性技术的应用 | 第11-13页 |
| ·课题工作与论文组织 | 第13-14页 |
| 第二章 自主移动机器人可靠性理论与技术 | 第14-23页 |
| ·自主移动机器人可靠性理论研究目的和意义 | 第14-15页 |
| ·可靠性理论的研究目的 | 第14页 |
| ·意义 | 第14-15页 |
| ·机器人可靠性理论与一般可靠性工程的关系与差别 | 第15页 |
| ·自主移动机器人可靠性评估 | 第15-18页 |
| ·评估标准 | 第15-16页 |
| ·流程 | 第16页 |
| ·可靠性模型 | 第16-17页 |
| ·可靠性数据搜集 | 第17-18页 |
| ·自主移动机器人可靠性预测 | 第18-19页 |
| ·自主移动机器人容错技术 | 第19-20页 |
| ·基于模型的故障检测与诊断技术 | 第19-20页 |
| ·其它的故障检测与诊断技术 | 第20页 |
| ·自主移动机器人高可靠性软件体系结构 | 第20-22页 |
| ·概念 | 第20-21页 |
| ·CMU大学的 VHMS系统 | 第21-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于 MAS的自主移动机器人可靠性分析 | 第23-34页 |
| ·基于 MAS的自主移动机器人 | 第23-29页 |
| ·计算机系统 | 第23页 |
| ·软件系统 | 第23-25页 |
| ·Robix连通域 | 第25-27页 |
| ·多Agent协调体系 | 第27-29页 |
| ·自主移动机器人可靠性数据搜集与统计 | 第29-31页 |
| ·相关的公式和术语 | 第29页 |
| ·故障数据的搜集 | 第29-31页 |
| ·自主移动机器人可靠性计算与分析 | 第31-33页 |
| ·系统可靠性计算 | 第31-32页 |
| ·系统可靠性分析 | 第32页 |
| ·解决方法 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于软件容错技术的车辆健康系统 | 第34-49页 |
| ·软件容错 | 第34-36页 |
| ·软件容错概念 | 第34页 |
| ·软件故障与分类 | 第34-35页 |
| ·软件容错技术 | 第35-36页 |
| ·车辆健康系统 | 第36-47页 |
| ·设计思想 | 第36-37页 |
| ·实现方法 | 第37-38页 |
| ·子域内状态监控的实现 | 第38-40页 |
| ·子域间监控的实现 | 第40-42页 |
| ·监控与诊断策略 | 第42-45页 |
| ·故障报告与容错处理 | 第45-46页 |
| ·VHS结构 | 第46-47页 |
| ·存在的不足 | 第47页 |
| ·仿真实验 | 第47-48页 |
| ·实验环境 | 第47-48页 |
| ·实验结果 | 第48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第五章 基于 MAS的高可靠性推理体系结构的实现 | 第49-56页 |
| ·MAS-AMR体系结构及其不足 | 第49-50页 |
| ·基于 MAS高可靠性体系结构的实现 | 第50-52页 |
| ·混合式体系结构与多 Agent技术的结合 | 第50页 |
| ·事件状态协调模型的改进 | 第50-51页 |
| ·定序器的设计实现 | 第51-52页 |
| ·模型改进前后系统导航处理时延分析 | 第52-53页 |
| ·实验 | 第53-54页 |
| ·小结 | 第54-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-57页 |
| 附录 1 Linux和 Windows中对进程状态信息的获取方法 | 第57-60页 |
| 1. Linux系统的处理 | 第57-58页 |
| 2. Windows中的处理 | 第58-60页 |
| 附录2 粗糙集合和决策表 | 第60-62页 |
| 1. 粗糙集 | 第60-61页 |
| 2. 决策表 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士期间发表和完成学术论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |