| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-18页 |
| ·研究的目的及意义 | 第7页 |
| ·课题来源 | 第7-8页 |
| ·国内外联合采育机研究概况与发展趋势 | 第8-11页 |
| ·国外联合采育机研究概况与发展趋势 | 第8-10页 |
| ·国内联合采育机研究概况与发展趋势 | 第10-11页 |
| ·机械臂的研究概况与应用领域 | 第11-16页 |
| ·机械臂的研究概况 | 第11-12页 |
| ·机械臂的应用领域 | 第12-16页 |
| ·论文研究的主要内容及研究方法 | 第16-18页 |
| 2 配备新型作业臂的履带式联合采育机整车概述和虚拟样机的建立 | 第18-24页 |
| ·配备新型作业臂的履带式联合采育机的整车概述 | 第18-22页 |
| ·配备新型作业臂的履带式联合采育机的总体设计基本参数 | 第18-20页 |
| ·配备新型作业臂的履带式联合采育机的优势 | 第20-22页 |
| ·配备新型作业臂的履带式联合采育机虚拟样机的建立 | 第22-23页 |
| ·solidworks软件的概述 | 第22页 |
| ·配备新型作业臂的履带式联合采育机虚拟样机的建立 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 新型作业臂的运动学建模与分析 | 第24-37页 |
| ·新型作业臂(包括驾驶室回转平台)的工作空间描述 | 第24-25页 |
| ·新型作业臂(包括驾驶室回转平台)的运动学建模与分析 | 第25-36页 |
| ·关节空间到位姿空间的对应关系 | 第25-29页 |
| ·位姿空间到关节空间的对应关系 | 第29-32页 |
| ·驱动空间和关节空间的对应关系 | 第32-35页 |
| ·驱动空间速度与关节空间速度的对应关系 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 配备新型作业臂的履带式联合采育机稳定性的初步评价和整机作业指标的验 | 第37-51页 |
| ·履带式联合采育机稳定性的评价指标 | 第37页 |
| ·配备新型作业臂的履带式联合采育机稳定性的初步评价 | 第37-46页 |
| ·配备新型作业臂的履带式联合采育机纵向稳定性的初步评价 | 第38-42页 |
| ·配备新型作业臂的履带式联合采育机横向稳定性的初步评价 | 第42-46页 |
| ·配备新型作业臂的履带式联合采育机整机作业指标的验证 | 第46-50页 |
| ·配备新型作业臂的履带式联合采育机纵向作业能力的初步评估 | 第46-47页 |
| ·配备新型作业臂的履带式联合采育机横向作业能力的初步评估 | 第47-48页 |
| ·配备新型作业臂的履带式联合采育机作业指标的验 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 新型作业臂的有限元分析与结构优化 | 第51-63页 |
| ·作业小臂的有限元分析 | 第52-55页 |
| ·有限元模型的建立 | 第52页 |
| ·有限元模型的分析设定 | 第52-53页 |
| ·有限元的结果分析 | 第53-55页 |
| ·作业小臂的结构优化 | 第55-61页 |
| ·作业小臂优化设计模型的建立 | 第55页 |
| ·作业小臂结构优化的措施和方法 | 第55-56页 |
| ·作业小臂结构优化后的有限元分析验证 | 第56-58页 |
| ·优化后作业小臂在越障状态下的有限元分析验 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 6 新型作业臂的基本动力学分析和基于adams的动力学仿真 | 第63-74页 |
| ·新型作业臂的基本动力学分析 | 第63-66页 |
| ·坐标系的建立 | 第63页 |
| ·速度分析 | 第63页 |
| ·动能分析 | 第63-65页 |
| ·势能分析 | 第65页 |
| ·新型作业臂(包括驾驶室回转平台)动力学方程的建立 | 第65-66页 |
| ·基于adams的新型作业臂的动力学仿真 | 第66-73页 |
| ·adams简述 | 第66页 |
| ·新型作业臂的adams模型建立和设定 | 第66-68页 |
| ·副臂单独回收工作时的动力学仿真结果 | 第68-70页 |
| ·作业小臂单独摆动工作时的动力学仿真结果 | 第70-71页 |
| ·作业小臂单独回缩工作时的动力学仿真结果 | 第71-72页 |
| ·副臂、作业小臂依次联合工作时的动力学仿真结果 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 7 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·总结 | 第74-75页 |
| ·创新点 | 第75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 个人简介 | 第78-79页 |
| 导师简介 | 第79-80页 |
| 获得成果目录 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
