机器人本体智能测控系统
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题来源及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外水轮机修复专用机器人发展概况 | 第9-10页 |
| ·国外水轮机修复专用机器人的发展现状 | 第9-10页 |
| ·国内水轮机修复专用机器人的发展现状 | 第10页 |
| ·机器人控制器的国内外发展现状 | 第10-13页 |
| ·国内外传统机器人控制器存在的问题 | 第11-12页 |
| ·国内外机器人控制器发展方向及水平 | 第12-13页 |
| ·机器人运动学 | 第13-14页 |
| ·机器人运动学国外发展现状 | 第13-14页 |
| ·机器人运动学国内发展现状 | 第14页 |
| ·课题主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 水轮机修复专用机器人测制系统的方案研究 | 第16-29页 |
| ·水轮机修复专用机器人测控系统方案 | 第16-17页 |
| ·水轮机修复专用机器人计算机控制系统结构的确定 | 第17-18页 |
| ·水轮机修复专用机器人测控系统硬件结构的组成 | 第18-24页 |
| ·多轴运动控制卡的选择 | 第18-21页 |
| ·驱动方式的确定 | 第21-24页 |
| ·水轮机修复专用机器人测控系统的软件结构 | 第24-25页 |
| ·用户控制平台 | 第24-25页 |
| ·VC++运动函数库 | 第25页 |
| ·用户应用程序 | 第25页 |
| ·通讯模块 | 第25页 |
| ·PMAC函数库 | 第25页 |
| ·PMAC主控程序 | 第25页 |
| ·中断服务程序 | 第25页 |
| ·通讯模块 | 第25-27页 |
| ·函数缓冲区的数据结构 | 第26-27页 |
| ·函数缓冲区操作协议 | 第27-28页 |
| ·PC写函数缓冲区的通讯协议 | 第27-28页 |
| ·PMAC读函数缓冲区的通讯协议 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 水轮机修复专用机器人的位姿控制方法 | 第29-48页 |
| ·水轮机修复专用机器人位姿控制过程 | 第29-30页 |
| ·机器人的运动学分析 | 第30-45页 |
| ·水轮机修复专用机器人运动学正问题模型的建立 | 第31-40页 |
| ·机器人运动学逆问题描述 | 第40-42页 |
| ·水轮机修复专用机器人运动学逆问题模型的建立 | 第42-45页 |
| ·机器人关节位移与相应电机转角关系模型的建立 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 改进遗传算法在神经网络控制中的应用 | 第48-65页 |
| ·遗传算法 | 第48-55页 |
| ·简单遗传算法简介 | 第48-50页 |
| ·简单遗传算法的优点、存在的问题及原因 | 第50-51页 |
| ·针对逆运动学模型改进的遗传算法 | 第51-55页 |
| ·神经网络 | 第55-56页 |
| ·遗传算法与神经网络 | 第56-57页 |
| ·遗传算法和神经网络结合的可行性与必要性分析 | 第56-57页 |
| ·遗传算法和神经网络的结合方式 | 第57页 |
| ·改进遗传算法学习神经网络的软件实现 | 第57-61页 |
| ·神经网络数据结构说明及变量说明 | 第58-59页 |
| ·神经网络的软件实现 | 第59页 |
| ·神经网络输入数据的组织 | 第59-61页 |
| ·仿真研究 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
