| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·二自由度并联机构的研究现状 | 第12-16页 |
| ·二自由度并联机构的特点和应用 | 第12-14页 |
| ·二自由度并联机构的研究状况 | 第14-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 构型设计以及运动学分析 | 第18-42页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·研究对象介绍 | 第18-20页 |
| ·运动学分析 | 第20-24页 |
| ·位置正反解 | 第20-22页 |
| ·雅克比矩阵 | 第22-23页 |
| ·奇异性分析 | 第23-24页 |
| ·运动学性能分析 | 第24-33页 |
| ·性能指标定义 | 第24-25页 |
| ·不同构型性能指标分析 | 第25-28页 |
| ·不同构型性能图谱分析 | 第28-30页 |
| ·交叉型平面二自由度移动并联机构的性能图谱 | 第30-33页 |
| ·基于空间模型理论的运动学尺寸综合 | 第33-40页 |
| ·交叉型二自由度并联机械手空间模型 | 第33-35页 |
| ·交叉型二自由度并联机械运动学性能指标以及相应图谱 | 第35-38页 |
| ·交叉型二自由度并联机械手优化步骤 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第三章 刚体动力学分析、运动轨迹优化以及电机参数选择 | 第42-65页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·基于拉格朗日法的逆动力学模型以及动力学性能分析 | 第42-49页 |
| ·逆动力学模型 | 第42-45页 |
| ·动力学性能分析 | 第45-49页 |
| ·交叉型二自由度并联机械手运动轨迹优化 | 第49-59页 |
| ·工作过程 | 第49-51页 |
| ·运行曲线的优化 | 第51-59页 |
| ·伺服电机参数预估 | 第59-64页 |
| ·系统的质量等效在滑块的预估算： | 第59页 |
| ·滑块的受力估计 | 第59-62页 |
| ·伺服电机的选择 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 基于 ANSYS Workbench 的模态分析 | 第65-72页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·基于 ANSYS Workbench 模态分析 | 第65-71页 |
| ·ANSYS Workbench 简介 | 第65-66页 |
| ·模态分析 | 第66-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 基于数字化技术的运动学仿真平台设计 | 第72-78页 |
| ·交叉型平面二自由度移动并联机械手运动学仿真平台 | 第72-77页 |
| ·基于 Labview+Solidowrks 数字化技术简介 | 第72-73页 |
| ·基于数字化技术的运动学仿真平台 | 第73-75页 |
| ·圆弧运动仿真算例 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 样机设计 | 第78-89页 |
| ·样机设计 | 第78-81页 |
| ·传动方式选取 | 第78页 |
| ·关键部件的结构设计 | 第78-81页 |
| ·滚珠丝杆副设计 | 第81-87页 |
| ·滚珠丝杆副选择 | 第81-86页 |
| ·轴承选用 | 第86-87页 |
| ·交叉型平面二自由度移动并联机械手 CAD 模型及样机 | 第87-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第七章 样机试验 | 第89-99页 |
| ·引言 | 第89-90页 |
| ·系统硬件设计 | 第90-96页 |
| ·控制系统硬件组成 | 第90页 |
| ·工控机(Industry Personal Computer-IPC) | 第90-91页 |
| ·运动控制器 | 第91-93页 |
| ·伺服驱动系统 | 第93页 |
| ·接口设计 | 第93-96页 |
| ·控制系统软件介绍 | 第96-97页 |
| ·抓取实验 | 第97-98页 |
| ·小结 | 第98-99页 |
| 第八章 总结与展望 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果和科研任务 | 第106页 |
