| 中文摘要 | 第1-3页 |
| 英文摘要 | 第3-7页 |
| 1． 绪论 | 第7-12页 |
| 1．1 引言 | 第7页 |
| 1．2 研制新型激光定位系统的必要性 | 第7-8页 |
| 1．3 嵌入式实时激光定位系统的特点 | 第8-10页 |
| 1．4 嵌入式实时激光定位系统的应用前景 | 第10页 |
| 1．5 本文的主要研究工作 | 第10页 |
| 1．6 论文的结构 | 第10-12页 |
| 2． 嵌入式实时激光定位系统的定位原理 | 第12-20页 |
| 2．1 重心法原理 | 第12页 |
| 2．2 重心法应考虑的问题 | 第12-19页 |
| 2．2．1 光学措施 | 第13页 |
| 2．2．2 图像分割 | 第13-19页 |
| 2．3 本章小结 | 第19-20页 |
| 3． 嵌入式实时激光定位系统的设计 | 第20-47页 |
| 3．1 组成及工作原理 | 第20-31页 |
| 3．1．1 CMOS图像传感器 | 第21-25页 |
| 3．1．1．1 选择CMOS图像传感器的原因 | 第21-22页 |
| 3．1．1．2 OV7110简介 | 第22-25页 |
| 3．1．1．3 I~2C总线简介 | 第25页 |
| 3．1．2 接口电路 | 第25-28页 |
| 3．1．2．1 CPLD的特点 | 第26-27页 |
| 3．1．2．2 XC95108-10PQ100C简介 | 第27-28页 |
| 3．1．3 信号处理单元 | 第28-31页 |
| 3．1．3．1 DSP概述 | 第28-30页 |
| 3．1．3．2 TMS320VC5402简介 | 第30-31页 |
| 3．1．4 附属设备 | 第31-32页 |
| 3．1．4．1 通讯接口 | 第32页 |
| 3．1．4．2 扩展存储器 | 第32页 |
| 3．2 电路设计 | 第32-41页 |
| 3．2．1 主要引脚介绍 | 第32-35页 |
| 3．2．1．1 OV7110引脚 | 第32-34页 |
| 3．2．1．2 TMS320VC5402引脚 | 第34-35页 |
| 3．2．2 TMS320VC5402的接口设计 | 第35-36页 |
| 3．2．2．1 TMS320VC5402与CPLD接口 | 第35页 |
| 3．2．2．2 TMS320VC5402与FLASH的SPI接口 | 第35-36页 |
| 3．2．2．3 TMS320VC5402与ADM101E接口 | 第36页 |
| 3．2．3 CPLD的设计 | 第36-41页 |
| 3．2．3．1 采用VHDL的原因 | 第36-37页 |
| 3．2．3．2 设计流程 | 第37-41页 |
| 3．2．3．2．1 设计要求的定义 | 第37-40页 |
| 3．2．3．2．2 结果及仿真 | 第40-41页 |
| 3．3 软件设计 | 第41-46页 |
| 3．3．1 程序结构 | 第41-43页 |
| 3．3．2 软件优化 | 第43页 |
| 3．3．2．1 仿真环境中的优化 | 第43-44页 |
| 3．3．2．2 DSP环境中的进一步优化 | 第44-46页 |
| 3．4 本章小结 | 第46-47页 |
| 4． 嵌入式实时激光定位系统的应用技术 | 第47-59页 |
| 4．1 二维激光定位图像位移传感器 | 第47-54页 |
| 4．1．1 基本工作方式 | 第47-49页 |
| 4．1．2 技术参数 | 第49页 |
| 4．1．3 测试实验 | 第49-54页 |
| 4．2 LS-3型公路弯沉测量仪 | 第54-56页 |
| 4．2．1 组成及技术参数 | 第54-55页 |
| 4．2．2 测量原理 | 第55-56页 |
| 4．3 基于液体浓度监测的掺假识别 | 第56-57页 |
| 4．4 车辆底盘水平测量系统 | 第57-58页 |
| 4．5 本章小结 | 第58-59页 |
| 5． 总结 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录 测试证书 | 第64页 |
