| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| Contents | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-19页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第14-15页 |
| ·国内外相关的研究现状及分析 | 第15-17页 |
| ·本文主要研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| ·主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 RoboCup3D仿真机器人足球比赛系统简介 | 第19-28页 |
| ·仿真比赛系统组成 | 第19-20页 |
| ·系统的服务器(Server) | 第20-23页 |
| ·并行智能体离散事件仿真系统(SPADES) | 第20-22页 |
| ·物理仿真引擎(ODE) | 第22-23页 |
| ·系统的监控器(Monitor) | 第23-24页 |
| ·服务器和仿真机器人之间的信息交互 | 第24-27页 |
| ·感应器 | 第24-26页 |
| ·效应器 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 RoboCup3D仿真机器人的体系结构设计 | 第28-34页 |
| ·Agent的结构模型 | 第28-31页 |
| ·慎思型 | 第28-29页 |
| ·反应型 | 第29-30页 |
| ·混合型 | 第30-31页 |
| ·RoboCup3D仿真机器人的体系结构 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第四章 RoboCup3D仿真机器人的接口层和决策层 | 第34-39页 |
| ·接口层 | 第34页 |
| ·决策层 | 第34-38页 |
| ·持球队员的决策 | 第35-36页 |
| ·非持球队员的跑位 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 RoboCup3D仿真机器人的世界模型研究 | 第39-50页 |
| ·世界模型概述 | 第39-40页 |
| ·世界模型的更新 | 第40-47页 |
| ·仿真机器人自定位 | 第41-45页 |
| ·仿真机器人自身速度更新 | 第45-46页 |
| ·其他球员和球的位置速度更新 | 第46-47页 |
| ·世界模型的预测 | 第47-48页 |
| ·预测分类 | 第48页 |
| ·预测方法 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第六章 RoboCup3D仿真机器人的技术层研究 | 第50-62页 |
| ·仿真机器人的技术层概述 | 第50-51页 |
| ·截球 | 第51-56页 |
| ·近距离截球 | 第52页 |
| ·远距离截球 | 第52-55页 |
| ·实验结果及分析 | 第55-56页 |
| ·射门 | 第56-61页 |
| ·直接射门判断 | 第56-58页 |
| ·基于A~*算法的射门路径搜索 | 第58-61页 |
| ·实验结果及分析 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 总结 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
