| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| 1-1 本文背景 | 第6-7页 |
| 1-2 文献综述 | 第7-11页 |
| 1-3 本文的主要工作 | 第11-12页 |
| 第二章 球面四杆机构运动几何学模型 | 第12-30页 |
| 2-1 球面机构基础 | 第12-14页 |
| 2-2 运动几何学模型建立 | 第14-16页 |
| 2-3 速度瞬心、瞬轴与瞬轴面 | 第16-21页 |
| 2-4 连杆点的加速度 | 第21-27页 |
| 2-5 位移求解统一模型 | 第27-28页 |
| 2-6 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 球面机构的曲率理论 | 第30-42页 |
| 3-1 平面机构的曲率理论 | 第30-32页 |
| 3-2 球面机构瞬轴面形状及其特征 | 第32-34页 |
| 3-3 球面机构拐点圆和欧拉公式 | 第34-37页 |
| 3-4 球面机构曲率驻点、Ball点和Burmester点曲线 | 第37-39页 |
| 3-5 平面机构、球面机构和空间机构曲率理论的比较 | 第39-41页 |
| 3-6 本章小节 | 第41-42页 |
| 第四章 球面四杆机构连杆曲线分布规律 | 第42-50页 |
| 4-1 球面上的二重点 | 第42-46页 |
| 4-2 球面上的卵形线 | 第46-47页 |
| 4-3 球面四杆机构连杆曲线分布规律 | 第47-49页 |
| 4-4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 结论与展望 | 第50-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 主要参考文献 | 第53-55页 |