| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·无人机研究背景 | 第11-12页 |
| ·四旋翼飞行器国内外研究概况 | 第12-16页 |
| ·模糊技术的发展现状 | 第16-17页 |
| ·四旋翼飞行器的研究目的和意义 | 第17-18页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 三自由度四旋翼盘旋系统组成与模型 | 第19-25页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·系统组成 | 第19-20页 |
| ·系统模型 | 第20-23页 |
| ·动力学模型 | 第20-22页 |
| ·状态空间方程 | 第22页 |
| ·系统参数 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 三自由度飞行器模型的模糊PID自调整控制器设计 | 第25-47页 |
| ·模糊PID控制器原理 | 第25-27页 |
| ·PID控制器原理 | 第25-26页 |
| ·模糊控制器原理 | 第26-27页 |
| ·模糊PID自整定控制系统的设计 | 第27-29页 |
| ·模糊PID参数自整定控制器的结构 | 第27-28页 |
| ·模糊PID参数自整定的原则 | 第28-29页 |
| ·三自由度飞行器模型的模糊自整定控制器的设计 | 第29-36页 |
| ·三自由度飞行器模型的模糊语言变量及其控制器的论域 | 第29-30页 |
| ·三自由度飞行器系统的模糊化 | 第30-31页 |
| ·三自由度飞行器系统的隶属度函数 | 第31-32页 |
| ·三自由度飞行器系统的模糊规则推理 | 第32-34页 |
| ·三自由度飞行器系统的清晰化 | 第34-36页 |
| ·PID以及模糊PID控制器的仿真及分析 | 第36-45页 |
| ·三自由度模型系统的PID仿真曲线 | 第36-39页 |
| ·三自由度模型系统的抗扰动的PID仿真曲线 | 第39-41页 |
| ·三自由度飞行器模型系统的模糊PID仿真曲线 | 第41-43页 |
| ·三自由度飞行器模型系统的抗扰动的模糊PID仿真曲线 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 基于遗传算法生成模糊规则的设计 | 第47-67页 |
| ·遗传算法的基础 | 第48-50页 |
| ·遗传算法的简单介绍 | 第48页 |
| ·遗传算法的关键技术以及流程 | 第48-50页 |
| ·遗传算法生成模糊规则的设计 | 第50-55页 |
| ·遗传算法的编码与解码及初始种群的产生 | 第50-51页 |
| ·适应度函数的设计 | 第51-52页 |
| ·遗传算法的选择操作 | 第52-53页 |
| ·自适应交叉概率设计 | 第53-54页 |
| ·自适应变异概率设计 | 第54-55页 |
| ·仿真与分析 | 第55-65页 |
| ·基于遗传算法生成的规则 | 第56-57页 |
| ·遗传算法生成的模糊规则应用到模糊PID控制器上的仿真及分析 | 第57-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 结论与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
