| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| ·机器人的构造与现状的简介 | 第12-15页 |
| ·机器人领域仿生物机构(关节)、驱动器(人工肌肉)研究现状 | 第15-22页 |
| ·Mokibben人工肌肉驱动器 | 第17-19页 |
| ·褶皱式的人工肌肉驱动器 | 第19-20页 |
| ·FMA驱动器 | 第20页 |
| ·弯管驱动器 | 第20-21页 |
| ·BellOWS驱动器 | 第21-22页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第22-24页 |
| 第二章 气动柔性关节在果蔬采摘机器人机械手中的应用研究 | 第24-32页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·果蔬采摘机器人国内外研究进展 | 第24-28页 |
| ·国外研究进展 | 第25-27页 |
| ·国内研究进展 | 第27-28页 |
| ·果蔬采摘机器人的应用现状 | 第28-29页 |
| ·果蔬采摘机器人的机械手设计 | 第29-30页 |
| ·果蔬采摘机器人的机械手指驱动关节探讨 | 第30-32页 |
| 第三章 以板弹簧为弹性骨架的气动安全柔性关节设计 | 第32-38页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·关节结构设计 | 第32-33页 |
| ·关节控制系统设计 | 第33-35页 |
| ·由两个该种气动安全柔性关节构成的单根机器人手指设计 | 第35页 |
| ·以气体驱动力为松开力的气动安全柔性关节设计 | 第35-37页 |
| ·关节结构及工作原理 | 第35-36页 |
| ·机构运动简图及自由度的计算 | 第36页 |
| ·对该种柔性关节设计方案优缺点的讨论 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 以板弹簧为弹性骨架的气动安全柔性关节的静态模型分析 | 第38-46页 |
| ·静态数学模型 | 第38-40页 |
| ·模型方程的解 | 第40-42页 |
| ·变形角度变换 | 第40-41页 |
| ·位移变形坐标变换 | 第41-42页 |
| ·数值计算 | 第42-45页 |
| ·参数一 | 第42-44页 |
| ·参数二 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 以板弹簧为弹性骨架的的气动安全柔性关节的抓持物分析 | 第46-52页 |
| ·柔性关节静态模型 | 第46-49页 |
| ·力学模型 | 第46-48页 |
| ·变形协调方程 | 第48-49页 |
| ·模型方程的解 | 第49-51页 |
| ·变形角度计算 | 第49-50页 |
| ·位移变形坐标计算 | 第50-51页 |
| ·计算实例 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 以带扭簧的板铰链为弹性骨架的气动安全柔性关节设计 | 第52-56页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·结构设计 | 第52-53页 |
| ·控制系统设计 | 第53-54页 |
| ·由两个该种气动安全柔性关节构成的单根机器人手指设计 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第七章 以带扭簧的板铰链为弹性骨架的气动安全柔性关节抓持物分析 | 第56-60页 |
| ·动力学分析 | 第56-57页 |
| ·抓持物分析 | 第57-59页 |
| ·模型分析 | 第57-59页 |
| ·计算实例和结论 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第70页 |
