四足步行机器人建模与控制方法
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 1 绪论 | 第12-24页 |
| ·四足步行机器人的发展概况 | 第12-14页 |
| ·四足步行机器人技术的研究现状 | 第14-19页 |
| ·四足步行机器人步态规划的研究 | 第15-16页 |
| ·四足步行机器人的控制系统研究 | 第16-19页 |
| ·课题的提出 | 第19-23页 |
| ·存在的问题和技术难点 | 第19-20页 |
| ·本文的主要目的和意义 | 第20-23页 |
| ·本文的体系结构 | 第23-24页 |
| 2 四足步行机器人机构设计和运动学计算 | 第24-40页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·四足步行机器人腿部结构设计 | 第24-26页 |
| ·腿机构的运动学计算 | 第26-32页 |
| ·运动学正解 | 第27-29页 |
| ·运动学逆解 | 第29-32页 |
| ·腿机构的速度和加速度分析 | 第32-34页 |
| ·雅可比矩阵计算 | 第32-33页 |
| ·速度分析 | 第33页 |
| ·加速度分析 | 第33-34页 |
| ·四足步行机器人的运动学解 | 第34-39页 |
| ·三足支撑的逆运动学计算 | 第34-37页 |
| ·四足支撑的逆运动学计算 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 3 四足步行机器人控制器设计 | 第40-57页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·设计的机器人模型 | 第40-42页 |
| ·控制器结构 | 第42-43页 |
| ·腿原函数 | 第43-53页 |
| ·状态保持函数 | 第45-46页 |
| ·变换函数 | 第46-50页 |
| ·稳定控制函数 | 第50-51页 |
| ·执行级控制器设计 | 第51-53页 |
| ·控制器中间级 | 第53-55页 |
| ·控制器最高级 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 4 四足步行机器人步态生成方法 | 第57-90页 |
| ·四足步行机器人静态稳定连续步态生成 | 第57-78页 |
| ·静态稳定性描述 | 第57-58页 |
| ·直行的腿部运动序列 | 第58-63页 |
| ·定点转向的腿部运动序列 | 第63-65页 |
| ·四足支撑时机器人的重心变换 | 第65-66页 |
| ·机器人腿的摆动相 | 第66-68页 |
| ·关节反力对四足步行机器人躯体运动的影响 | 第68-73页 |
| ·步态生成结果 | 第73-78页 |
| ·四足步行机器人动态步行 | 第78-89页 |
| ·弹簧负载倒立摆模型 | 第79-80页 |
| ·腿部动作与占空系数 | 第80-81页 |
| ·腿的支撑、摆动、跨步和机体重心移动顺序 | 第81-82页 |
| ·机器人的虚拟模型 | 第82-85页 |
| ·小跑动态步行实现 | 第85-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 5 机器人的环境识别和避障算法 | 第90-103页 |
| ·引言 | 第90页 |
| ·四足步行机器人的环境识别 | 第90-93页 |
| ·腿关节的受力分析 | 第91页 |
| ·基于关节受力分析的识别方法 | 第91-92页 |
| ·基于落足点判断的识别方法 | 第92-93页 |
| ·已知环境下的静态障碍物避障算法 | 第93-97页 |
| ·机器人环境模型的建立 | 第93-94页 |
| ·单个障碍物的避障路径 | 第94-95页 |
| ·多个障碍物的避障路径 | 第95-97页 |
| ·动态障碍物的避障导航 | 第97-102页 |
| ·动态障碍物的避障算法 | 第97-99页 |
| ·动态模型的确立 | 第99-101页 |
| ·单个障碍物的避障决策 | 第101-102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 6 结论及展望 | 第103-106页 |
| ·工作总结和本文的主要贡献 | 第103-104页 |
| ·未来研究工作展望 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-113页 |
| 附录A | 第113-116页 |
| 附录B | 第116-120页 |
| 附录C | 第120-130页 |
| 作者简历 | 第130-132页 |
| 学位论文数据集 | 第132页 |
