基于关节变量反馈的六足机器人闭环控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-11页 |
| 图目录 | 第11-13页 |
| 表目录 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| ·六足机器人的发展概况 | 第14-17页 |
| ·我国六足机器人的研究状况 | 第17-18页 |
| ·课题的研究背景 | 第18-20页 |
| ·本文研究内容及组织结构 | 第20-22页 |
| ·论文的研究内容 | 第20-21页 |
| ·论文的组织结构 | 第21-22页 |
| ·本文的主要创新点 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 机器人运动结构与步态分析 | 第23-30页 |
| ·机器人运动结构 | 第23-26页 |
| ·机器人结构概述 | 第23-24页 |
| ·机器人执行元件 | 第24-26页 |
| ·舵机的工作原理 | 第24-25页 |
| ·舵机的驱动信号 | 第25-26页 |
| ·机器人步态分析 | 第26-29页 |
| ·步态分析的关键变量 | 第26-27页 |
| ·六足机器人三角步态 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 机器人控制核心 | 第30-36页 |
| ·AT89S52单片机 | 第30-31页 |
| ·PSCU伺服控制器 | 第31-34页 |
| ·PSCU概述 | 第31-32页 |
| ·PSCU指令系统 | 第32-34页 |
| ·舵机通道配置指令 | 第32页 |
| ·舵机位置设置指令 | 第32-33页 |
| ·读固件版本号指令 | 第33页 |
| ·波特率的设置指令 | 第33页 |
| ·舵机位置查询指令 | 第33-34页 |
| ·默认位置配置指令 | 第34页 |
| ·清空EEPROM指令 | 第34页 |
| ·AT89S52与PSCU联合控制系统 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 机器人运动学分析 | 第36-45页 |
| ·机器人运动学概述 | 第36-37页 |
| ·D-H运动学模型理论 | 第37-40页 |
| ·六足机器人正向运动学分析 | 第40-43页 |
| ·六足机器人逆向运动学分析 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 机器人动力学分析 | 第45-57页 |
| ·机器人动力学概述 | 第45-46页 |
| ·动力学的基本问题 | 第45-46页 |
| ·动力学的基本算法 | 第46页 |
| ·拉格朗日动力学方程 | 第46-50页 |
| ·六足机器人逆向动力学分析 | 第50-56页 |
| ·各连杆变换矩阵和到基坐标系的变换矩阵 | 第50-53页 |
| ·各连杆伪惯性矩阵 | 第53-54页 |
| ·连杆系统惯量矩阵 | 第54-55页 |
| ·向心力系数和哥氏力系数 | 第55页 |
| ·重力项的计算 | 第55页 |
| ·机器人动力学方程 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 舵机信号反馈系统的设计 | 第57-74页 |
| ·研究反馈系统的意义 | 第57-58页 |
| ·信号反馈系统的原理 | 第58-60页 |
| ·踝关节反馈系统的设计 | 第60-67页 |
| ·硬件设计 | 第61-63页 |
| ·软件设计 | 第63-66页 |
| ·实验研究与分析 | 第66-67页 |
| ·髋关节反馈系统的设计 | 第67-69页 |
| ·膝关节反馈系统的设计 | 第69-73页 |
| ·推导“AD值—角度”函数 | 第69-71页 |
| ·推导“角度—h”函数 | 第71-72页 |
| ·推导“AD值—h”函数 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第七章 整机关节变量反馈系统的设计 | 第74-83页 |
| ·基本原理 | 第74页 |
| ·机器人整机反馈系统解决方案 | 第74-82页 |
| ·髋关节组舵机解决方案 | 第75-77页 |
| ·膝关节组舵机解决方案 | 第77-80页 |
| ·膝关节组“AD—角度”函数 | 第77-79页 |
| ·膝关节组“角度—h”函数 | 第79页 |
| ·膝关节组“AD值—h”函数 | 第79-80页 |
| ·踝关节组舵机解决方案 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第八章 机器人闭环控制系统的测试及分析 | 第83-94页 |
| ·机器人闭环控制系统实验概述 | 第83-84页 |
| ·髋关节组反馈系统实验及分析 | 第84-87页 |
| ·实验设计 | 第84-85页 |
| ·实验分析 | 第85-87页 |
| ·膝关节组反馈系统实验及分析 | 第87-90页 |
| ·实验设计 | 第87-88页 |
| ·实验分析 | 第88-90页 |
| ·踝关节组反馈系统实验及分析 | 第90-93页 |
| ·实验设计 | 第90-91页 |
| ·实验分析 | 第91-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第九章 总结与展望 | 第94-96页 |
| ·工作总结 | 第94页 |
| ·不足与展望 | 第94-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 参考文献 | 第97-102页 |
| 附录 攻读硕士期间的研究成果 | 第102页 |
