全液压铅残极板移载机械手的数字样机研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第9页 |
| ·液压机械手的组成与分类 | 第9-11页 |
| ·机械手发展概况 | 第11-13页 |
| ·机械手发展历程 | 第11页 |
| ·机械手的研究现状 | 第11-12页 |
| ·机械手发展趋势 | 第12-13页 |
| ·虚拟技术在机械手开发中的应用现状 | 第13-14页 |
| ·本文的研究内容与方法 | 第14-15页 |
| 第二章 数字样机技术的理论基础 | 第15-23页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·虚拟产品开发 | 第15-17页 |
| ·虚拟产品开发概念 | 第15-16页 |
| ·虚拟产品开发的特点 | 第16-17页 |
| ·数字样机技术 | 第17-19页 |
| ·数字样机技术的概念 | 第17页 |
| ·数字样机的技术特点 | 第17-18页 |
| ·数字样机技术的相关技术 | 第18-19页 |
| ·本文研究的数字样机介绍 | 第19-21页 |
| ·数字样机软件平台 | 第19-21页 |
| ·移载机械手数字样机开发流程 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 移载机械手三维模型设计及静力学分析 | 第23-39页 |
| ·移载机械手概况 | 第23-25页 |
| ·移载机械手的三维模型设计 | 第25-29页 |
| ·运送小车的建模 | 第25-26页 |
| ·旋转装置的三维建模 | 第26-27页 |
| ·提升手臂的三维建模 | 第27-28页 |
| ·移载机械手总装三维建模 | 第28-29页 |
| ·材料选取与设定 | 第29页 |
| ·移载机械手的静力学分析 | 第29-37页 |
| ·基于Inventor的静力学分析思路 | 第29-31页 |
| ·基于Inventor的移载机械手静力学分析 | 第31-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 移载机械手的运动学与动力学分析及路径规划 | 第39-61页 |
| ·运动学与动力学理论概述 | 第39-42页 |
| ·运动学理论概述 | 第39-41页 |
| ·动力学理论概述 | 第41-42页 |
| ·移载机械手运动学分析 | 第42-52页 |
| ·运动学正解分析 | 第42-48页 |
| ·机械手的运动学逆解分析 | 第48-50页 |
| ·运动学仿真分析 | 第50-52页 |
| ·移载机械手动力学分析 | 第52-57页 |
| ·移载机械手移载过程的路径规划 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 移载机械手的液压系统设计 | 第61-71页 |
| ·液压系统概况 | 第61-63页 |
| ·移载机械手的液压回路设计 | 第63-66页 |
| ·运送小车液压回路设计 | 第63-64页 |
| ·旋转装置液压回路设计 | 第64-65页 |
| ·提升手臂的液压回路设计 | 第65-66页 |
| ·液压系统主要参数计算与元件选择 | 第66-69页 |
| ·液压系统主参数 | 第66-67页 |
| ·液压缸 | 第67页 |
| ·液压马达 | 第67页 |
| ·比例换向阀 | 第67-68页 |
| ·电液伺服阀 | 第68页 |
| ·比例调速阀 | 第68-69页 |
| ·其他液压元件 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 移载机械手的机电液联合仿真研究 | 第71-87页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·联合仿真平台 | 第71-73页 |
| ·支撑软件 | 第71-72页 |
| ·仿真平台软件间的接口 | 第72-73页 |
| ·数字样机的机电液耦合原理 | 第73-75页 |
| ·机电液耦合原理 | 第73-74页 |
| ·机电液耦合原理图 | 第74-75页 |
| ·机电液联合仿真模型的建立 | 第75-80页 |
| ·动力学模型建模 | 第75-76页 |
| ·液压系统的建模 | 第76-79页 |
| ·控制系统的设计与建模 | 第79-80页 |
| ·联合仿真与结果分析 | 第80-85页 |
| ·本章小结 | 第85-87页 |
| 第七章 总结与展望 | 第87-89页 |
| ·全文总结 | 第87页 |
| ·展望 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-97页 |
| 附录 攻读硕士期间发表的论文与研究成果 | 第97页 |
