| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·四轮转向原理的简介 | 第7-9页 |
| ·国内外研究的现状 | 第9-11页 |
| ·本文的研究意义和主要的研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 四轮转向车辆的非线性动力学模型 | 第13-25页 |
| ·汽车四轮转向模型分析 | 第13-21页 |
| ·汽车四轮转向二自由度模型分析 | 第13-16页 |
| ·汽车四轮转向三自由度模型分析 | 第16-21页 |
| ·常用的轮胎力学模型 | 第21-23页 |
| ·线性轮胎力模型 | 第21页 |
| ·非线性轮胎力学模型 | 第21-23页 |
| ·三自由度非线性四轮转向车辆模型的仿真 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 三自由度非线性四轮转向车辆的神经网络 | 第25-45页 |
| ·神经网络的介绍 | 第25-26页 |
| ·四轮转向控制目标的确定 | 第26-31页 |
| ·四轮转向车辆的稳定性分析 | 第26-28页 |
| ·四轮转向车辆控制方法 | 第28-31页 |
| ·带反馈BP 神经网络的结构、算法和参数确定 | 第31-35页 |
| ·带反馈的BP 神经网络的参数确定 | 第31-33页 |
| ·带反馈的BP 神经网络结构的建立 | 第33页 |
| ·带反馈的BP 神经网络算法设计 | 第33-35页 |
| ·四轮转向车辆的神经网络数据采集与处理 | 第35-37页 |
| ·训练输入样本采集和处理 | 第35-36页 |
| ·在MATLAB 训练神经网络 | 第36-37页 |
| ·将神经网络转化为SIMULINK 形式 | 第37-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 神经网络控制器设计与仿真 | 第45-59页 |
| ·神经网络控制器设计 | 第45-50页 |
| ·神经网络SIMULINK 模型与车辆数学模型的仿真比较 | 第50-54页 |
| ·比例转向控制和横摆角速度反馈控制 | 第54页 |
| ·四轮转向车辆控制比较研究 | 第54-57页 |
| ·四轮转向车辆综合控制分析 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 上位机系统的设计与研究 | 第59-78页 |
| ·模型车试验系统 | 第59页 |
| ·控制系统上位机部分的硬件与软件设计 | 第59-76页 |
| ·系统的原理图设计 | 第60-65页 |
| ·电磁兼容 | 第65-72页 |
| ·PCB 设计 | 第72-75页 |
| ·系统的软件设计 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·主要研究结论和创新点 | 第78-79页 |
| ·本文的不足及后续工作 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 附录 | 第84-87页 |
| 在学期间的研究成果和发表的论文 | 第87页 |