| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-28页 |
| ·问题的提出及研究意义 | 第10-12页 |
| ·国内外机器人与人身体交流研究发展概况 | 第12-17页 |
| ·机器人与人身体交流控制策略研究现状 | 第17-25页 |
| ·基于力的控制策略 | 第17-21页 |
| ·基于神经元振荡器的控制策略 | 第21-25页 |
| ·本文研究的目的和研究内容 | 第25-28页 |
| ·本文研究的目的 | 第25-26页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第26-28页 |
| 2 机器人与人的身体交流 | 第28-42页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·机器人与人的身体交流模型 | 第28-30页 |
| ·机器人与人身体交流的安全性策略 | 第30-35页 |
| ·机械结构和驱动设计 | 第30-31页 |
| ·实时运动轨迹规划 | 第31-32页 |
| ·控制技术及策略 | 第32-35页 |
| ·机器人与人身体交流的可靠性策略 | 第35-39页 |
| ·可靠性要求 | 第35页 |
| ·传感器 | 第35-36页 |
| ·控制体系 | 第36-39页 |
| ·机器人与人身体交流的谐调性策略 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 3 机器人与人身体交流的控制模型及策略研究 | 第42-68页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·基于神经元振荡器的同步控制模型 | 第43-44页 |
| ·同步控制模型 | 第43页 |
| ·控制策略 | 第43-44页 |
| ·CPG 神经元振荡器机理 | 第44-50页 |
| ·CPG 的生物学研究 | 第44页 |
| ·动物节律运动的CPG 控制模式 | 第44-45页 |
| ·CPG 的神经环路 | 第45-48页 |
| ·CPG 的控制机理 | 第48-50页 |
| ·人工神经元振荡器数学建模 | 第50-53页 |
| ·单神经元结构及动力学微分方程 | 第51-52页 |
| ·交互抑制二神经元振荡器网络 | 第52-53页 |
| ·人工神经元振荡器特性分析 | 第53-59页 |
| ·自振动特性 | 第53-57页 |
| ·输入输出同步特性 | 第57-59页 |
| ·机器人握手用神经元振荡器设计 | 第59-62页 |
| ·结构模型设计 | 第59-62页 |
| ·动力学微分方程 | 第62页 |
| ·握手用神经元振荡器特性分析 | 第62-66页 |
| ·参数K 对同步的影响分析 | 第62-63页 |
| ·参数C 对同步的影响分析 | 第63-64页 |
| ·参数L 对同步的影响分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 4 机器人与人身体交流的同步控制应用仿真 | 第68-86页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·仿真方法 | 第68-70页 |
| ·机器人和人握手仿真机械模型 | 第70-73页 |
| ·机械仿真模型 | 第70页 |
| ·动力学微分方程 | 第70-71页 |
| ·相互作用约束力引起的关节扭矩解 | 第71-73页 |
| ·仿真基本参数 | 第73页 |
| ·仿真结果 | 第73-75页 |
| ·仿真分析 | 第75-84页 |
| ·本章小结 | 第84-86页 |
| 5 机器人与人身体交流的同步控制实验 | 第86-114页 |
| ·引言 | 第86页 |
| ·实验目的 | 第86页 |
| ·实验方法 | 第86-89页 |
| ·实验设备 | 第89-92页 |
| ·实验参数 | 第92页 |
| ·机器人臂重力补偿 | 第92-102页 |
| ·实验结果及分析 | 第102-112页 |
| ·本章小结 | 第112-114页 |
| 6 结论与展望 | 第114-118页 |
| ·主要结论和创新 | 第114-116页 |
| ·后续研究工作的展望 | 第116-118页 |
| 致谢 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-130页 |
| 附录: | 第130页 |
| A. 作者在攻读博士学位期间发表的论文目录: | 第130页 |
| B. 作者在攻读博士学位期间取得的专利、科研成果及获奖情况: | 第130页 |