| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·移动机器人的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·移动机器人自定位的研究现状与进展 | 第9-11页 |
| ·本课题的研究任务和拟解决的关键问题 | 第11页 |
| ·研究计划与论文各部分的主要内容 | 第11-12页 |
| ·资助本课题的专项研究基金 | 第12-13页 |
| 第2章 外部信息的获取与表示 | 第13-21页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第13-14页 |
| ·移动机器人的传感器 | 第14-17页 |
| ·里程计 | 第14-15页 |
| ·激光测距仪 | 第15-17页 |
| ·环境表示方法 | 第17-19页 |
| ·特征地图 | 第17-18页 |
| ·栅格地图 | 第18-19页 |
| ·拓扑地图 | 第19页 |
| ·小结 | 第19-21页 |
| 第3章 移动机器人的定位 | 第21-35页 |
| ·移动机器人定位问题的建模与解决方案 | 第21-24页 |
| ·基于卡尔曼滤波器的定位 | 第24-25页 |
| ·粒子滤波器 | 第25-28页 |
| ·SIS（Sequential Importance Sampling） | 第26-27页 |
| ·SIR（Sampling Importance Resampling） | 第27-28页 |
| ·基于粒子滤波器的定位 | 第28-30页 |
| ·里程计模型 | 第28-29页 |
| ·激光测距仪模型 | 第29-30页 |
| ·MCL 算法描述 | 第30页 |
| ·扫描匹配 | 第30-33页 |
| ·ICP（Iterative Colsest Point） | 第31-32页 |
| ·IMRP（Iterative Matching Range Point） | 第32页 |
| ·IDC（Iterative Dual Correspondence） | 第32-33页 |
| ·PSM（Polar Scan Matching） | 第33页 |
| ·改进的 Monte Carlo 定位 | 第33-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第4章 移动机器人定位的实验研究及分析 | 第35-42页 |
| ·移动机器人实验平台及环境 | 第35-37页 |
| ·定位实验与结果分析 | 第37-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第5章 即时定位与建图 | 第42-45页 |
| 第6章 结束语 | 第45-46页 |
| ·论文的主要工作 | 第45页 |
| ·进一步的研究工作 | 第45-46页 |
| 参考文献 | 第46-50页 |
| 研究生期间发表的论文、科研成果 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51页 |
