| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题的背景和意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-14页 |
| ·轮组式 | 第9-11页 |
| ·履带式 | 第11-12页 |
| ·腿式结构爬楼梯装置 | 第12页 |
| ·复合式爬楼装置 | 第12-13页 |
| ·轻便爬楼梯轮椅附加装置 | 第13-14页 |
| ·需要研究的问题 | 第14-15页 |
| ·本文研究内容与安排 | 第15-16页 |
| 2 平地、楼梯两用助行装置方案设计 | 第16-24页 |
| ·概述 | 第16页 |
| ·助行装置机械结构设计 | 第16-17页 |
| ·助行装置工作机理 | 第17-19页 |
| ·平地运行 | 第17页 |
| ·爬楼机理 | 第17-19页 |
| ·助行装置驱动控制系统设计 | 第19-20页 |
| ·执行电机描述 | 第19页 |
| ·驱动控制系统设计 | 第19页 |
| ·控制系统及传动机构结构 | 第19-20页 |
| ·助行装置尺寸分析 | 第20-23页 |
| ·楼梯参数 | 第20-21页 |
| ·轮系参数 | 第21页 |
| ·爬楼机构连杆参数 | 第21-22页 |
| ·支撑杆参数 | 第22-23页 |
| ·助行装置优势分析 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 助行装置虚拟样机模型建立 | 第24-32页 |
| ·虚拟样机技术及多体系统动力学仿真软件ADAMS | 第24-27页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第24页 |
| ·ADAMS软件 | 第24-25页 |
| ·多刚体动力学理论简介 | 第25-27页 |
| ·助行装置虚拟样机模型 | 第27-31页 |
| ·虚拟样机模型参数 | 第27-28页 |
| ·约束、驱动的添加 | 第28-29页 |
| ·施加载荷 | 第29-30页 |
| ·整车模型 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 4 助行装置虚拟样机仿真及优化设计 | 第32-44页 |
| ·助行装置爬楼过程仿真分析 | 第32-37页 |
| ·前轮上楼梯阶段仿真 | 第32-34页 |
| ·车体位于楼梯上阶段仿真 | 第34-35页 |
| ·车体出楼梯阶段仿真 | 第35-37页 |
| ·助行装置楼梯适应性研究 | 第37-38页 |
| ·参数化楼梯 | 第37页 |
| ·设计研究结果分析 | 第37-38页 |
| ·助行装置结构优化设计 | 第38-42页 |
| ·单个设计变量研究 | 第39-41页 |
| ·优化设计 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 5 平地、楼梯两用助行装置运动学建模 | 第44-50页 |
| ·移动机器人运动学建模方法概述 | 第44-45页 |
| ·助行装置运动学建模 | 第45-49页 |
| ·正运动学计算 | 第46-48页 |
| ·逆运动学计算 | 第48-49页 |
| ·正运动学仿真结果及分析 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 6 基于ADAMS虚拟样机和MATLAB控制系统的联合仿真 | 第50-59页 |
| ·联合仿真技术概述 | 第50-51页 |
| ·联合仿真的意义 | 第50页 |
| ·基于ADAMS和MATLAB的联合仿真 | 第50页 |
| ·基于ADAMS和MATLAB的联合仿真步骤 | 第50-51页 |
| ·仿真系统总体设计 | 第51-52页 |
| ·虚拟样机模型准备 | 第51-52页 |
| ·确定ADAMS的输入输出变量和函数 | 第52页 |
| ·ADAMS/Controls与MATLAB的接口设置 | 第52页 |
| ·控制系统设计 | 第52-57页 |
| ·助行装置执行电机选择 | 第52-53页 |
| ·电机参数设置 | 第53-54页 |
| ·调速控制策略 | 第54页 |
| ·控制算法模块 | 第54-56页 |
| ·建立控制系统 | 第56-57页 |
| ·联合仿真 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 总结与展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |