| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| ·足球机器人的兴起 | 第9页 |
| ·国内外足球机器人发展及研究现状 | 第9-10页 |
| ·RoboCup简介 | 第10页 |
| ·FIRA简介 | 第10页 |
| ·RoboCup中型足球机器人系统的组成 | 第10-11页 |
| ·足球机器人研究的意义 | 第11-12页 |
| ·本文的主要结构 | 第12-13页 |
| 2 虚拟仪器的特点及应用 | 第13-17页 |
| ·虚拟仪器的特点 | 第13页 |
| ·虚拟仪器的工作原理 | 第13-16页 |
| ·硬件系统组成 | 第14页 |
| ·软件构成 | 第14-15页 |
| ·LabVIEW简介 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 3 UP-Voyager RoboCup中型足球机器人 | 第17-22页 |
| ·UP-Voyager型足球机器人硬件平台 | 第17-19页 |
| ·全向移动模块 | 第17-18页 |
| ·电气控制系统 | 第18页 |
| ·全景视觉平台 | 第18-19页 |
| ·射门机构 | 第19页 |
| ·Pro-Motion BDMC3606SH伺服驱动器 | 第19-21页 |
| ·伺服驱动器功能 | 第19页 |
| ·伺服驱动器工作原理 | 第19-20页 |
| ·伺服驱动器工作模式 | 第20-21页 |
| ·UP-Voyager型足球机器人系统的工作原理 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 4 足球机器人控制程序的设计 | 第22-29页 |
| ·LabVIEW的相关技术 | 第22-24页 |
| ·LabVIEW多线程技术 | 第22页 |
| ·VISA在串口通信中的应用 | 第22-24页 |
| ·足球机器人串口通信程序设计 | 第24-28页 |
| ·串口通信方式简介 | 第24-25页 |
| ·RS-232C标准简介 | 第25页 |
| ·足球机器人控制指令编写 | 第25-26页 |
| ·手动控制模式的实现 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 5 足球机器人前景视觉目标跟踪的设计 | 第29-38页 |
| ·运动目标检测 | 第29页 |
| ·模板匹配算法的原理 | 第29页 |
| ·图像采集的方法 | 第29-30页 |
| ·IMAQ Vision工具软件实现模板匹配 | 第30-33页 |
| ·IMAQ Vision的应用 | 第30-31页 |
| ·模板采集部分程序 | 第31页 |
| ·模板学习部分程序 | 第31-32页 |
| ·模板匹配部分程序 | 第32-33页 |
| ·自动控制的实现 | 第33-37页 |
| ·PID控制器 | 第33-34页 |
| ·PID参数整定 | 第34页 |
| ·自动控制 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 6 足球机器人远程控制的实现 | 第38-47页 |
| ·远程控制系统的控制方式 | 第38-39页 |
| ·LabVIEW应用于网络 | 第39页 |
| ·组建网络化虚拟仪器的模式 | 第39-40页 |
| ·Client/Server模式 | 第39页 |
| ·Browser/Server模式 | 第39-40页 |
| ·机器人远程控制系统总体结构 | 第40-41页 |
| ·服务器端控制程序的实现 | 第41-43页 |
| ·服务器端机器人控制程序的实现 | 第41页 |
| ·基于Web的Ⅵ前面板发布 | 第41-43页 |
| ·远程客户端控制的实现 | 第43-45页 |
| ·访问浏览器中已发布的Ⅵ前面板 | 第43-45页 |
| ·远程桌面的访问 | 第45页 |
| ·系统调试 | 第45-46页 |
| ·服务器端程序运行 | 第45页 |
| ·客户端远程控制 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 总结与展望 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-50页 |
| 申请硕士学位期间发表的论文 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51页 |