电驱动三轮车辆电子差速控制方法研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| ·研究背景 | 第9页 |
| ·三轮轻型电动车的发展及目前存在的问题 | 第9-11页 |
| ·三轮轻型电动车的发展 | 第9-10页 |
| ·电动车存在的问题 | 第10-11页 |
| ·电子差速的意义 | 第11-12页 |
| ·电子差速的必要性 | 第11-12页 |
| ·电子差速的研究现状 | 第12页 |
| ·电子差速研究难点 | 第12页 |
| ·本课题的主要内容 | 第12-14页 |
| 2 电子差速控制策略研究 | 第14-29页 |
| ·现有差速控制方案研究 | 第14-16页 |
| ·自然差速方案 | 第14-15页 |
| ·机械转向系统 | 第15-16页 |
| ·电子差速控制 | 第16页 |
| ·经典电子差速控制方案 | 第16-18页 |
| ·电子差速动态研究 | 第18-23页 |
| ·直线行驶动力学方程 | 第19页 |
| ·转向行驶动力学方程 | 第19-20页 |
| ·轮胎的动力学模型 | 第20-23页 |
| ·驱动轮转矩分配 | 第23页 |
| ·电子差速控制策略 | 第23-25页 |
| ·基于滑移率控制的的模糊控制器设计 | 第25-28页 |
| ·模糊控制器的结构设计 | 第25页 |
| ·模糊语言变量的模糊子集设定 | 第25-27页 |
| ·模糊控制规则 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 电子差速控制方法的建立和仿真 | 第29-37页 |
| ·三轮电动车差速控制器模型 | 第29-32页 |
| ·轮胎模型 | 第29页 |
| ·行驶动力学模型 | 第29-30页 |
| ·两自由度转向模型 | 第30-31页 |
| ·速度控制模型 | 第31-32页 |
| ·三轮电动车差速控制系统仿真模型 | 第32页 |
| ·仿真结果与分析 | 第32-36页 |
| ·直线运动工况 | 第33-34页 |
| ·转向工况 | 第34-35页 |
| ·启动-加速工况 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 差速执行单元的控制研究 | 第37-46页 |
| ·永磁无刷电机的运行原理 | 第37-39页 |
| ·永磁无刷电机的基本结构 | 第37-38页 |
| ·永磁无刷电机的工作原理 | 第38-39页 |
| ·永磁无刷电机的控制原理 | 第39-42页 |
| ·无刷直流电机的数学模型 | 第39-40页 |
| ·无刷直流电机的 PWM 调制方式 | 第40-41页 |
| ·电流闭环控制 | 第41-42页 |
| ·永磁无刷直流电机的回馈制动 | 第42-45页 |
| ·电动车的电气制动 | 第42-43页 |
| ·无刷直流电机的低速回馈制动 | 第43-45页 |
| ·回馈制动中的实际问题 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 电子差速执行单元硬件实现 | 第46-61页 |
| ·执行单元驱动系统设计 | 第46-52页 |
| ·电子差速系统控制芯片 | 第46-47页 |
| ·驱动电路设计 | 第47-48页 |
| ·电流检测与电压检测电路设计 | 第48-49页 |
| ·位置信号和开关量接口电路设计 | 第49-50页 |
| ·系统电源设计 | 第50-51页 |
| ·一体化控制器设计 | 第51-52页 |
| ·电子差速 CAN 通信系统设计 | 第52-54页 |
| ·轮式驱动电动车通信系统设计 | 第52-53页 |
| ·CAN 通信接口设计 | 第53-54页 |
| ·软件设计 | 第54-57页 |
| ·软件设计思路及软件流程 | 第54-55页 |
| ·功能模块程序设计 | 第55-57页 |
| ·实验结果与分析 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 6 全文总结与展望 | 第61-63页 |
| ·本文的主要工作 | 第61页 |
| ·后续研究工作的展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录:A.作者攻读硕士学位期间发表的论文 | 第67页 |
