仿生机器鳄爬行机构的设计与运动分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·项目的来源和研究意义 | 第9-10页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·仿生机器鳄研究的必要性和重要性 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状和存在的问题 | 第10-14页 |
| ·国外仿生机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内仿生机器人的研究现状 | 第12-13页 |
| ·仿生机器人存在的问题 | 第13-14页 |
| ·本论文的写作思路 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 仿生机器鳄的建模与总体结构的设计 | 第16-25页 |
| ·鳄鱼的身体结构和运动特点分析 | 第16-17页 |
| ·仿生机器鳄的总体设计方案 | 第17-22页 |
| ·仿生机器鳄的移动方式 | 第17-18页 |
| ·驱动系统 | 第18-20页 |
| ·腿的布置形式 | 第20页 |
| ·腿部机构的选择 | 第20-22页 |
| ·机器鳄的主体性能指标 | 第22-24页 |
| ·仿生机器鳄的功能模块 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 机器鳄各部分结构的设计及参数确定 | 第25-33页 |
| ·仿生机器鳄腿部结构设计 | 第25-31页 |
| ·腿部结构各参数的确定 | 第25-26页 |
| ·驱动电机的选择 | 第26-28页 |
| ·传动部分设计 | 第28-30页 |
| ·腿部其他部分设计 | 第30-31页 |
| ·仿生机器鳄头部结构设计 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 仿生机器鳄运动学分析 | 第33-48页 |
| ·仿生机器鳄进行运动学分析的理论基础 | 第33-39页 |
| ·位姿变换的几何基础 | 第33-36页 |
| ·运动学的基本内容 | 第36-37页 |
| ·D-H坐标系表示及变换 | 第37-39页 |
| ·仿生机器鳄摆动相各腿的运动学分析 | 第39-47页 |
| ·位置分析 | 第39-43页 |
| ·速度分析 | 第43-45页 |
| ·加速度分析 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 机器鳄的运动步态规划及轨迹分析 | 第48-63页 |
| ·常用步态介绍 | 第48-49页 |
| ·步态的参数描述 | 第49-50页 |
| ·机器鳄运动步态的分析及规划 | 第50-54页 |
| ·机器鳄直线运动及转弯时的步态规划 | 第50-52页 |
| ·机器鳄沿直线运动的时序分析 | 第52-54页 |
| ·机器鳄单腿的运动轨迹分析 | 第54-62页 |
| ·机器鳄的单腿模型分析 | 第54-56页 |
| ·机器鳄处于摆动相的单腿足端轨迹 | 第56-59页 |
| ·机器鳄处于支持相的单腿足端轨迹 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 作者在攻读学位期间发表的论文 | 第70页 |
