| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题来源、研究背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 工业焊接机器人概述 | 第11-12页 |
| 1.2.1 机器人定义和分类方法 | 第11-12页 |
| 1.2.2 工业机器人系统构成 | 第12页 |
| 1.3 焊接机器人国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 国外机械手研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 焊接机器人国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本课题的研究内容 | 第14-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 焊接机械手总体方案设计 | 第16-26页 |
| 2.1 工作方案要求 | 第16页 |
| 2.2 总体布局设计 | 第16-18页 |
| 2.2.1 结构类型设计 | 第16-17页 |
| 2.2.2 驱动方式选择 | 第17-18页 |
| 2.3 传动系统设计 | 第18-21页 |
| 2.3.1 减速器类型选择 | 第18-19页 |
| 2.3.2 传动方案确定 | 第19-21页 |
| 2.4 各零件结构设计 | 第21-24页 |
| 2.4.1 机座设计 | 第21-22页 |
| 2.4.2 腰部设计 | 第22-23页 |
| 2.4.3 大臂设计 | 第23-24页 |
| 2.4.4 小臂设计 | 第24页 |
| 2.4.5 腕部设计 | 第24页 |
| 2.5 整体装配结构图 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 焊接机械手的运动学分析 | 第26-43页 |
| 3.1 机器人相关坐标系简介 | 第26页 |
| 3.2 机器人运动学数学基础 | 第26-30页 |
| 3.2.1 刚体的位姿 | 第26-28页 |
| 3.2.2 坐标变换 | 第28-29页 |
| 3.2.3 齐次坐标变换 | 第29-30页 |
| 3.3 连杆参数及连杆坐标系 | 第30-31页 |
| 3.3.1 D-H参数法描述连杆位姿 | 第30页 |
| 3.3.2 连杆坐标系及其参数定义 | 第30-31页 |
| 3.3.3 连杆变换和运动学方程 | 第31页 |
| 3.4 焊接机械手运动学分析 | 第31-42页 |
| 3.4.1 D-H法建立连杆坐标系 | 第31-33页 |
| 3.4.2 正运动学分析 | 第33-34页 |
| 3.4.3 MATLAB正运动学仿真 | 第34-38页 |
| 3.4.4 逆运动学分析 | 第38-41页 |
| 3.4.5 MATLAB逆运动学仿真 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 焊接机械手的轨迹规划 | 第43-51页 |
| 4.1 轨迹规划概述 | 第43页 |
| 4.2 焊接路径规划 | 第43-45页 |
| 4.2.1 运动路径 | 第43-44页 |
| 4.2.2 焊接轨迹时间分配 | 第44页 |
| 4.2.3 焊点处的转角值 | 第44-45页 |
| 4.3 轨迹方程的建立 | 第45-50页 |
| 4.3.1 三次多项式轨迹规划 | 第45-48页 |
| 4.3.2 焊接轨迹方程的建立 | 第48-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 焊接机械手的动力学分析 | 第51-57页 |
| 5.1 动力学分析简介 | 第51页 |
| 5.2 刚体的动力学方程 | 第51-54页 |
| 5.2.1 连杆上质点速度的计算 | 第52-53页 |
| 5.2.2 连杆的伪惯量矩阵 | 第53-54页 |
| 5.3 机械手动力学方程分析 | 第54-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 ADAMS运动学和动力学仿真 | 第57-73页 |
| 6.1 ADAMS简介 | 第57-58页 |
| 6.1.1 ADAMS主要组件 | 第57-58页 |
| 6.1.2 ADAMS仿真步骤 | 第58页 |
| 6.2 焊接机械手的轨迹验证 | 第58-62页 |
| 6.2.1 导入焊接机械手模型 | 第59页 |
| 6.2.2 添加约束和驱动 | 第59-61页 |
| 6.2.3 焊枪轨迹验证 | 第61-62页 |
| 6.3 焊接机械手的运动学分析 | 第62-68页 |
| 6.3.1 各关节转角仿真 | 第62-64页 |
| 6.3.2 各关节角速度仿真 | 第64-67页 |
| 6.3.3 焊枪速度仿真 | 第67页 |
| 6.3.4 焊枪加速度仿真 | 第67-68页 |
| 6.4 焊接机械手的动力学分析 | 第68-71页 |
| 6.4.1 各关节的驱动扭矩仿真 | 第68-70页 |
| 6.4.2 各关节的动能仿真 | 第70-71页 |
| 6.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 第七章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |