双足被动步行机器人性能分析及一种动力输入方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-34页 |
| ·课题背景与意义及目的 | 第14-15页 |
| ·被动步行的研究现状 | 第15-23页 |
| ·被动步行的稳定性研究综述 | 第23-29页 |
| ·半被动步行机器人的控制方法研究综述 | 第29-31页 |
| ·被动步行研究存在的不足 | 第31-32页 |
| ·主要研究内容 | 第32-34页 |
| 第2章 纯被动步行机器人的动力学建模与实验验证 | 第34-47页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·纯被动步行机器人的实验样机建立 | 第34页 |
| ·动力学模型的建立与不动点的求解 | 第34-42页 |
| ·摆动过程动力学方程 | 第37-39页 |
| ·碰撞过程动力学方程 | 第39-40页 |
| ·不动点的求解与局部稳定性的判断 | 第40-42页 |
| ·动力学模型的虚拟样机仿真与实验验证 | 第42-46页 |
| ·虚拟样机仿真验证 | 第42-44页 |
| ·实验验证 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 参数变化对纯被动步行机器人性能的影响 | 第47-71页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·参数对抗干扰能力的影响 | 第47-61页 |
| ·参数对吸引盆的影响 | 第47-54页 |
| ·参数对步态敏感范数的影响 | 第54-61页 |
| ·参数对步行速度的影响 | 第61-63页 |
| ·参数对步行效率的影响 | 第63页 |
| ·参数对分岔特性的影响 | 第63-66页 |
| ·实验验证与结果分析 | 第66-70页 |
| ·实验验证 | 第66-67页 |
| ·结果分析 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第4章 纯被动步行机器人抗干扰能力的多参数优化 | 第71-87页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·多参数优化的必要性 | 第71-72页 |
| ·利用神经网络对不动点的估算 | 第72-80页 |
| ·神经网络模型 | 第74-75页 |
| ·样本的获取 | 第75-77页 |
| ·隐层节点数的选取 | 第77页 |
| ·神经网络的性能测试 | 第77-80页 |
| ·遗传算法全局优化 | 第80-84页 |
| ·约束条件 | 第81页 |
| ·适应度函数 | 第81页 |
| ·优化过程 | 第81-83页 |
| ·优化结果 | 第83-84页 |
| ·模式搜索局部优化 | 第84-86页 |
| ·优化过程 | 第84-85页 |
| ·优化结果 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第5章 一种由人类步行启发的动力输入方法 | 第87-107页 |
| ·引言 | 第87页 |
| ·动力学模型的建立与动力输入方法实现 | 第87-90页 |
| ·动力学模型的建立与验证 | 第87-88页 |
| ·动力输入方法实现 | 第88-90页 |
| ·参数对抗干扰能力的影响 | 第90-93页 |
| ·参数对步行速度的影响 | 第93-95页 |
| ·参数对步行效率的影响 | 第95-98页 |
| ·分岔与稳定控制 | 第98-105页 |
| ·分岔现象 | 第98-101页 |
| ·稳定控制 | 第101-105页 |
| ·本章小结 | 第105-107页 |
| 结论 | 第107-109页 |
| 参考文献 | 第109-119页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第119-121页 |
| 致谢 | 第121-122页 |
| 个人简历 | 第122页 |
