介入式手术导管的主从输送装置研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| ·课题背景及研究现状 | 第11-18页 |
| ·导管输送装置研究现状 | 第11-14页 |
| ·主从运动控制研究现状 | 第14-17页 |
| ·力反馈技术研究现状 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 MIVS导管主从输送装置的总体设计 | 第19-25页 |
| ·介入式手术导管主从输送机械装置 | 第20-22页 |
| ·机械装置单元功能分析 | 第20-21页 |
| ·动力单元的选型 | 第21-22页 |
| ·力反馈功能的分析 | 第22-23页 |
| ·控制系统总体设计 | 第23-24页 |
| ·主从结构 | 第23-24页 |
| ·硬件结构与软件功能 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 MIVS导管主从输送装置结构设计 | 第25-41页 |
| ·连续式主从输送装置 | 第25-29页 |
| ·导管输送模块 | 第25-27页 |
| ·导管旋转模块 | 第27-28页 |
| ·力反馈式摩擦轮 | 第28页 |
| ·电机的配合 | 第28-29页 |
| ·接力式主从输送装置 | 第29-32页 |
| ·导管输送模块 | 第29-30页 |
| ·换管模块 | 第30-31页 |
| ·力反馈式机械夹爪 | 第31-32页 |
| ·关键零部件分析 | 第32-37页 |
| ·关键零部件尺寸分析 | 第32-33页 |
| ·有限元分析的步骤 | 第33页 |
| ·有限元分析的结果 | 第33-36页 |
| ·运动分析 | 第36-37页 |
| ·步进电机选型与参数设计 | 第37-40页 |
| ·输送电机的参数设计 | 第38-39页 |
| ·旋转电机参数设计 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 MIVS主从控制系统 | 第41-52页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第41-47页 |
| ·从手控制单元 | 第41-43页 |
| ·主手选型 | 第43-44页 |
| ·力反馈单元 | 第44-47页 |
| ·控制系统软件设计 | 第47-51页 |
| ·软件界面设计 | 第47-49页 |
| ·软件功能模块设计 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 输送装置的实验分析 | 第52-56页 |
| ·传感器测试实验 | 第52-54页 |
| ·机械装置运动实验 | 第54-55页 |
| ·主从控制导管输送运动 | 第54-55页 |
| ·主从控制导管旋转运动 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
