林间步行机器人的运动特性与动态仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| ·本论文研究目的、意义及主要研究内容及课题来源 | 第8-9页 |
| ·研究意义 | 第8-9页 |
| ·主要研究内容 | 第9页 |
| ·课题来源和目的 | 第9页 |
| ·国内外步行机器人性能及设计理论研究的回顾 | 第9-14页 |
| ·国内外多足步行机器人性能及设计理论研究的回顾 | 第9-12页 |
| ·国内外双足步行机器人性能及设计理论研究的回顾 | 第12-14页 |
| ·国内外林业机器人技术的研究历史及现状分析 | 第14-15页 |
| ·国内外林间步行机器人技术的研究历史及现状分析 | 第15-16页 |
| ·林间步行机器人设计理论的发展展望和效益分析 | 第16-18页 |
| ·林间步行机器人设计理论的发展展望 | 第16页 |
| ·林间步行机器人的效益分析和发展前景 | 第16-17页 |
| ·林间步行机器人行走部件的发展前景 | 第17-18页 |
| 2 林间步行机器人的总体设计 | 第18-26页 |
| ·林间步行机器人的总体设计 | 第18-20页 |
| ·步行机器人行走部件的选用 | 第20-23页 |
| ·林间步行机器人主要行走部件的特点 | 第20-21页 |
| ·步行机器人行走机构部件的选择 | 第21-23页 |
| ·减震机构设计 | 第23-24页 |
| ·行走驱动机构 | 第24页 |
| ·控制元件 | 第24-25页 |
| ·林间步行机器人控制元件的总体设计原则 | 第24-25页 |
| ·林间步行机器人的控制元件的选用 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 步行机器人减震机构的运动分析 | 第26-32页 |
| ·步行机器人减震机构的基本假设 | 第26页 |
| ·步行机器人减震机构的设计理论 | 第26-28页 |
| ·拉普拉斯变换 | 第26页 |
| ·减震机构的设计理论 | 第26-28页 |
| ·步行机器人减震机构的位置、速度、加速度分析 | 第28-31页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·数学简化分析机构位置的方法 | 第28页 |
| ·机构的位置分析 | 第28-30页 |
| ·机构的速度分析 | 第30页 |
| ·机构的加速度分析 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 4 林间步行机器人的运动模拟仿真和结构分析 | 第32-42页 |
| ·产品数字化设计过程 | 第32-33页 |
| ·Pro/E软件简介 | 第33-34页 |
| ·Pro/E系统的三维建模技术 | 第34-35页 |
| ·林间步行机器人关键零部件建模 | 第35-38页 |
| ·林间步行机器人的虚拟装配 | 第38-41页 |
| ·林间步行机器人虚拟装配的准备工作 | 第38-39页 |
| ·林间步行机器人虚拟装配的步骤 | 第39页 |
| ·林间步行机器人虚拟装配的要点 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 5 减震凸轮的有限元分析 | 第42-49页 |
| ·有限单元法 | 第42页 |
| ·二十节点六面体SOLID95单元介绍 | 第42-43页 |
| ·凸轮机构建模 | 第43-46页 |
| ·凸轮机构的几何模型 | 第43-45页 |
| ·定义分析模型边界条件 | 第45-46页 |
| ·凸轮机构非线性静力分析结果 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-54页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
