| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·移动机器人的研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·移动机器人的研究领域 | 第10-11页 |
| ·移动机器人轨迹跟踪 | 第11-16页 |
| ·移动机器人轨迹跟踪问题 | 第12页 |
| ·移动机器人轨迹跟踪的研究现状 | 第12-16页 |
| ·移动机器人轨迹跟踪的发展趋势 | 第16页 |
| ·论文的主要内容和组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 非完整移动机器人的数学模型 | 第18-24页 |
| ·非完整移动机器人 | 第18页 |
| ·非完整移动机器人数学模型 | 第18-23页 |
| ·运动学模型 | 第20页 |
| ·动力学模型 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于改进BP 神经网络的移动机器人轨迹跟踪控制 | 第24-41页 |
| ·神经网络概述 | 第24-29页 |
| ·人工神经元模型 | 第25-26页 |
| ·人工神经网络 | 第26-29页 |
| ·BP 神经网络及其改进 | 第29-36页 |
| ·BP 神经网络 | 第29-33页 |
| ·BP 神经网络的不足和改进 | 第33-36页 |
| ·基于改进BP 神经网络的轨迹跟踪 | 第36-40页 |
| ·基于后退算法的运动学控制器设计 | 第36-38页 |
| ·基于改进BP 神经网络的动力学控制器设计 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于模糊神经网络的移动机器人轨迹跟踪控制 | 第41-56页 |
| ·神经网络和模糊算法的结合 | 第41-42页 |
| ·模糊神经网络 | 第42-49页 |
| ·模糊系统的标准模型 | 第42-44页 |
| ·模糊神经网络的结构及学习算法 | 第44-49页 |
| ·基于模糊神经网络的轨迹跟踪 | 第49-55页 |
| ·模糊神经网络控制系统结构 | 第50-52页 |
| ·模糊神经网络控制器 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 MATLAB 仿真实验研究 | 第56-62页 |
| ·基于改进的BP 神经网络的轨迹跟踪仿真实验 | 第56-60页 |
| ·基于模糊神经网络的轨迹跟踪仿真实验 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 作者简介 | 第71页 |