| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-10页 |
| Abstract | 第10-13页 |
| 第1章 绪论 | 第20-34页 |
| 1.1 研究背景 | 第20-22页 |
| 1.2 研究现状概述 | 第22-30页 |
| 1.2.1 时间最优离线轨迹规划研究概述 | 第24-28页 |
| 1.2.2 时间最优在线轨迹规划研究概述 | 第28-30页 |
| 1.3 研究意义及研究内容 | 第30-32页 |
| 1.3.1 课题的来源及研究意义 | 第30-31页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第31-32页 |
| 1.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第2章 考虑运动学约束的时间最优离线轨迹规划算法研究 | 第34-54页 |
| 2.1 引言 | 第34-35页 |
| 2.2 问题阐述 | 第35-36页 |
| 2.3 反向前向检测轨迹规划算法 | 第36-40页 |
| 2.4 轨迹规划结果 | 第40-44页 |
| 2.5 实验研究 | 第44-52页 |
| 2.5.1 广义全局任务坐标系下轮廓误差模型 | 第45-49页 |
| 2.5.2 实验系统 | 第49页 |
| 2.5.3 实验结果 | 第49-52页 |
| 2.6 本章小结 | 第52-54页 |
| 第3章 考虑运动学约束的时间最优在线轨迹规划算法研究 | 第54-76页 |
| 3.1 引言 | 第54-55页 |
| 3.2 问题阐述 | 第55-56页 |
| 3.3 在线轨迹规划器 | 第56-67页 |
| 3.3.1 在线边界估计器 | 第57-58页 |
| 3.3.2 新型非线性滤波器 | 第58-61页 |
| 3.3.3 在线轨迹规划器渐近稳定性分析及证明 | 第61-66页 |
| 3.3.4 临界测试曲线算法 | 第66-67页 |
| 3.4 实验研究 | 第67-73页 |
| 3.4.1 实验系统 | 第67-68页 |
| 3.4.2 对比实验 | 第68页 |
| 3.4.3 轨迹规划结果 | 第68-71页 |
| 3.4.4 运动跟踪结果 | 第71-73页 |
| 3.5 本章小结 | 第73-76页 |
| 第4章 运动学约束下数学描述未知原始轨迹的时间最优在线轨迹规划算法研究 | 第76-94页 |
| 4.1 引言 | 第76-77页 |
| 4.2 问题阐述 | 第77-79页 |
| 4.3 广义在线轨迹规划器 | 第79-86页 |
| 4.3.1 在线插值器 | 第79-83页 |
| 4.3.2 改进型临界测试曲线算法 | 第83-86页 |
| 4.4 实验研究 | 第86-92页 |
| 4.4.1 实验系统 | 第86页 |
| 4.4.2 对比实验 | 第86-87页 |
| 4.4.3 轨迹规划结果 | 第87-90页 |
| 4.4.4 运动跟踪结果 | 第90-92页 |
| 4.5 本章小结 | 第92-94页 |
| 第5章 综合考虑运动学和动力学约束的时间最优在线轨迹规划算法研究 | 第94-110页 |
| 5.1 引言 | 第94-95页 |
| 5.2 问题阐述 | 第95-97页 |
| 5.3 考虑运动学及动力学约束的时间最优在线轨迹规划算法 | 第97-104页 |
| 5.3.1 动力学约束建立 | 第97-102页 |
| 5.3.2 在线非线性滤波器 | 第102-104页 |
| 5.4 实验研究 | 第104-109页 |
| 5.4.1 实验系统 | 第104-105页 |
| 5.4.2 对比实验 | 第105-106页 |
| 5.4.3 实验结果 | 第106-109页 |
| 5.5 本章小结 | 第109-110页 |
| 第6章 总结与展望 | 第110-116页 |
| 6.1 论文总结 | 第110-112页 |
| 6.2 论文创新点 | 第112-114页 |
| 6.3 研究展望 | 第114-116页 |
| 参考文献 | 第116-128页 |
| 作者简历及在攻读博士学位期间的学术成果 | 第128-129页 |
