微创血管介入手术机器人操作安全性研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 当前存在问题 | 第17-18页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-20页 |
| 第二章 血管介入手术机器人系统构成 | 第20-27页 |
| 2.1 血管介入手术机器人系统概述 | 第20-21页 |
| 2.2 主操作器的结构设计 | 第21-23页 |
| 2.2.1 操作导管运动信息的检测 | 第21-22页 |
| 2.2.2 操作导管力反馈的实现 | 第22-23页 |
| 2.3 从操作器的结构设计 | 第23-25页 |
| 2.3.1 手术导管的运动驱动单元 | 第24页 |
| 2.3.2 手术导管的受力检测单元 | 第24-25页 |
| 2.4 血管介入手术机器人主从端的通信 | 第25-26页 |
| 2.4.1 用户数据报协议 | 第25-26页 |
| 2.4.2 主从端通信数据的校验 | 第26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 血管介入手术机器人力传感器的设计 | 第27-33页 |
| 3.1 力传感器的设计原理 | 第27-28页 |
| 3.2 力传感器的结构设计 | 第28-32页 |
| 3.2.1 力传感器内部结构设计 | 第28-29页 |
| 3.2.2 力传感器的测力原理 | 第29-30页 |
| 3.2.3 力传感器内部夹具的评估实验 | 第30-32页 |
| 3.2.4 力传感器的标定实验 | 第32页 |
| 3.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 血管介入手术机器人操作安全性实现 | 第33-40页 |
| 4.1 位移误差补偿控制方法的实现 | 第33-35页 |
| 4.1.1 从操作器的改进方案 | 第33-34页 |
| 4.1.2 位移误差补偿控制方法 | 第34-35页 |
| 4.2 操作安全性预警系统的设计 | 第35-39页 |
| 4.2.1 操作安全性预警系统的设计 | 第35-37页 |
| 4.2.2 操作安全性预警系统安全机制实现方法 | 第37-39页 |
| 4.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 实验及结果分析 | 第40-52页 |
| 5.1 实验平台 | 第40-43页 |
| 5.1.1 血管介入手术机器人系统的主端 | 第40页 |
| 5.1.2 血管介入手术机器人系统的从端 | 第40-41页 |
| 5.1.3 远程手术互动系统 | 第41-42页 |
| 5.1.4 电磁跟踪系统 | 第42-43页 |
| 5.2 实验设置 | 第43-44页 |
| 5.2.1 实验说明 | 第43页 |
| 5.2.2 模拟血流环境 | 第43-44页 |
| 5.3 力测试结果及分析 | 第44-47页 |
| 5.3.1 主从端力反馈评价实验结果及分析 | 第44-46页 |
| 5.3.2 力传感器测试结果及分析 | 第46页 |
| 5.3.3 手术导管前端碰撞力检测实验结果及分析 | 第46-47页 |
| 5.4 主从端同步运动实验结果及分析 | 第47-51页 |
| 5.4.1 主从端轴向同步运动实验结果及分析 | 第48-49页 |
| 5.4.2 主从端径向同步运动实验结果及分析 | 第49-51页 |
| 5.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 总结与展望 | 第52-53页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第52页 |
| 6.2 研究工作展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
