| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 缩略语 | 第14-17页 |
| 1 绪论 | 第17-35页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第17-25页 |
| 1.1.1 全球卫星导航系统发展现状 | 第17-19页 |
| 1.1.2 高精度定位的应用和技术方案 | 第19-21页 |
| 1.1.3 恶劣环境下高精度定位的鲁棒性问题 | 第21-25页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第25-31页 |
| 1.2.1 软件接收机设计 | 第25-26页 |
| 1.2.2 高精度定位算法 | 第26-28页 |
| 1.2.3 矢量跟踪算法 | 第28页 |
| 1.2.4 合作定位算法 | 第28-29页 |
| 1.2.5 研究现状的不足与应对 | 第29-31页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第31-35页 |
| 2 BDS/GPS双系统MATLAB软件接收机设计 | 第35-71页 |
| 2.1 引言 | 第35页 |
| 2.2 软件接收机系统设计 | 第35-39页 |
| 2.2.1 接收机架构 | 第35-36页 |
| 2.2.2 采样率设计 | 第36-39页 |
| 2.3 GPS基带信号处理算法 | 第39-47页 |
| 2.3.1 双路FFT伪码并行快速捕获算法 | 第39-44页 |
| 2.3.2 DLL/PLL环路跟踪 | 第44-46页 |
| 2.3.3 导航电文解调 | 第46-47页 |
| 2.4 BDS基带信号处理算法 | 第47-52页 |
| 2.4.1 补零FFT伪码并行快速捕获算法 | 第47-49页 |
| 2.4.2 导航电文解调 | 第49-52页 |
| 2.5 BDS/GPS观测量生成 | 第52-55页 |
| 2.5.1 观测量提取算法 | 第52-55页 |
| 2.5.2 伪距载波相位一致性 | 第55页 |
| 2.6 双系统联合定位定速解算 | 第55-57页 |
| 2.7 实验结果与分析 | 第57-68页 |
| 2.7.1 BDS/GPS中频信号采集 | 第57-60页 |
| 2.7.2 基带信号处理结果 | 第60-62页 |
| 2.7.3 观测量提取结果 | 第62-64页 |
| 2.7.4 联合定位定速结果 | 第64-68页 |
| 2.8 本章小结 | 第68-71页 |
| 3 基于改进TCAR算法的BDS鲁棒RTK定位 | 第71-107页 |
| 3.1 引言 | 第71-72页 |
| 3.2 整周模糊度解算算法研究 | 第72-83页 |
| 3.2.1 双差观测量模型 | 第72-75页 |
| 3.2.2 LAMBDA算法 | 第75-79页 |
| 3.2.3 GF-TCAR算法 | 第79-82页 |
| 3.2.4 GB-TCAR算法 | 第82-83页 |
| 3.3 用于BDS中短基线RTK的改进TCAR算法 | 第83-88页 |
| 3.3.1 改进GF-TCAR算法 | 第83-86页 |
| 3.3.2 改进GB-TCAR算法 | 第86-88页 |
| 3.4 模糊度跳变探测与修复算法 | 第88-91页 |
| 3.5 基于AEKF的RTK定位算法 | 第91-95页 |
| 3.6 实验结果与分析 | 第95-104页 |
| 3.6.1 实验设置 | 第95页 |
| 3.6.2 模糊度解算算法性能 | 第95-98页 |
| 3.6.3 模糊度跳变探测与修复算法性能 | 第98-103页 |
| 3.6.4 AEKFRTK定位结果 | 第103-104页 |
| 3.7 本章小结 | 第104-107页 |
| 4 基于多频模糊度解算的BDS/GPS鲁棒RTK定位 | 第107-121页 |
| 4.1 引言 | 第107-108页 |
| 4.2 BDS/GPS双系统多频模糊度解算算法 | 第108-111页 |
| 4.3 基于AEKF的双系统RTK定位算法 | 第111-114页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第114-119页 |
| 4.4.1 实验设置 | 第114页 |
| 4.4.2 模糊度解算算法性能 | 第114-116页 |
| 4.4.3 AEKFRTK定位结果 | 第116-119页 |
| 4.5 本章小结 | 第119-121页 |
| 5 基于矢量环的BDS/GPS鲁棒跟踪及RTK算法 | 第121-155页 |
| 5.1 引言 | 第121-122页 |
| 5.2 矢量跟踪机理及自适应VDFLL结构 | 第122-123页 |
| 5.3 VDFLL的AEKF矢量环路滤波器 | 第123-127页 |
| 5.3.1 运动模型和测量模型 | 第123-125页 |
| 5.3.2 运动预测和测量校正过程 | 第125-127页 |
| 5.4 VDFLL的矢量环路参数调整算法 | 第127-130页 |
| 5.4.1 码相位矢量调整算法 | 第127-129页 |
| 5.4.2 载波频率和码速率矢量调整算法 | 第129-130页 |
| 5.5 基于自适应VDFLL的鲁棒跟踪算法 | 第130-132页 |
| 5.5.1 VDFLL与标量环相互切换算法 | 第130-131页 |
| 5.5.2 VDFLL辅助标量环算法 | 第131-132页 |
| 5.6 基于鲁棒跟踪的RTK定位算法 | 第132-136页 |
| 5.6.1 鲁棒跟踪环下的RTK系统结构 | 第132-133页 |
| 5.6.2 整周模糊度解算 | 第133-135页 |
| 5.6.3 AEKFRTK定位 | 第135-136页 |
| 5.7 实验结果与分析 | 第136-153页 |
| 5.7.1 实验设置 | 第136-138页 |
| 5.7.2 动态单点定位实验 | 第138-147页 |
| 5.7.3 静态差分定位实验 | 第147-153页 |
| 5.8 本章小结 | 第153-155页 |
| 6 恶劣环境下的多用户合作定位算法 | 第155-171页 |
| 6.1 引言 | 第155页 |
| 6.2 GNSS合作定位机制与系统设计 | 第155-158页 |
| 6.2.1 合作定位场景分析 | 第156页 |
| 6.2.2 合作定位系统结构 | 第156-157页 |
| 6.2.3 合作定位与矢量跟踪 | 第157-158页 |
| 6.3 纯GNSS信息合作定位算法 | 第158-160页 |
| 6.3.1 载波频率搜索辅助 | 第158页 |
| 6.3.2 伪码相位搜索辅助 | 第158-160页 |
| 6.3.3 载噪比观测量辅助 | 第160页 |
| 6.4 混合信息合作定位算法 | 第160-163页 |
| 6.5 实验结果与分析 | 第163-169页 |
| 6.5.1 实验设置 | 第163-164页 |
| 6.5.2 载波频率搜索辅助结果 | 第164-165页 |
| 6.5.3 伪码相位搜索辅助结果 | 第165-166页 |
| 6.5.4 混合信息合作定位结果 | 第166-169页 |
| 6.6 本章小结 | 第169-171页 |
| 7 总结与展望 | 第171-177页 |
| 7.1 工作总结 | 第171-174页 |
| 7.1.1 引入多系统 | 第171页 |
| 7.1.2 改进接收机算法 | 第171-173页 |
| 7.1.3 融合外部辅助信息 | 第173-174页 |
| 7.2 工作展望 | 第174-177页 |
| 参考文献 | 第177-191页 |
| 致谢 | 第191-193页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第193-195页 |
