| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-27页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外视觉机器人研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 国外视觉机器人研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 国内视觉机器人研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 机器人视觉伺服系统技术研究概述 | 第19-24页 |
| 1.3.1 图像视觉系统 | 第19-22页 |
| 1.3.2 视觉伺服系统的基本控制结构 | 第22-24页 |
| 1.4 课题研究的意义、目的与主要内容 | 第24-27页 |
| 1.4.1 论文的研究意义 | 第24-25页 |
| 1.4.2 论文的研究目的 | 第25页 |
| 1.4.3 论文的研究内容 | 第25-27页 |
| 第二章 机器人运动学分析及仿真 | 第27-41页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 机器人运动学 | 第27-36页 |
| 2.2.1 机器人参数介绍 | 第28-30页 |
| 2.2.2 机械手正向运动学分析 | 第30-32页 |
| 2.2.3 机械手逆向运动学分析 | 第32-34页 |
| 2.2.4 机械手雅克比矩阵 | 第34-36页 |
| 2.3 基于Robotics Toolbox的机械手仿真分析 | 第36-39页 |
| 2.3.1 机械手仿真模型 | 第37-38页 |
| 2.3.2 运动学仿真计算 | 第38-39页 |
| 2.4 章节总结 | 第39-41页 |
| 第三章 机械手的视觉定位技术 | 第41-59页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 摄像机标定 | 第41-42页 |
| 3.3 特征识别与提取 | 第42-56页 |
| 3.3.1 边缘特征提取 | 第43-50页 |
| 3.3.2 采用Otsu’s方法的最佳全局阈值处理方法 | 第50-52页 |
| 3.3.3 形态学操作相关原理和方法 | 第52-54页 |
| 3.3.4 连通区域分析 | 第54-55页 |
| 3.3.5 图像特征辨识及中心点信息提取 | 第55-56页 |
| 3.4 章节总结 | 第56-59页 |
| 第四章 机器人系统和视觉系统的关联设计 | 第59-67页 |
| 4.1 机器人系统的编程方式 | 第59-61页 |
| 4.2 机器人系统与视觉系统通讯 | 第61-62页 |
| 4.3 机器人坐标系和相机坐标系的关联布局 | 第62-64页 |
| 4.4 章节总结 | 第64-67页 |
| 第五章 系统总成及实验 | 第67-83页 |
| 5.1 实验设备介绍 | 第67-69页 |
| 5.1.1 五自由度伺服舵机机械手 | 第67-68页 |
| 5.1.2 单目相机 | 第68-69页 |
| 5.2 视觉机器人系统总体方案设计 | 第69-70页 |
| 5.2.1 视觉机器人系统总体构成 | 第69页 |
| 5.2.2 系统工作原理和流程 | 第69-70页 |
| 5.3 视觉处理系统编程平台简述 | 第70-72页 |
| 5.4 视觉实验 | 第72-78页 |
| 5.4.1 实验环境 | 第72页 |
| 5.4.2 标定实验 | 第72-74页 |
| 5.4.3 特征提取实验 | 第74-78页 |
| 5.5 机器人实验 | 第78-81页 |
| 5.5.1 坐标系标定以及特征点坐标求取 | 第78-79页 |
| 5.5.2 机械手运动实验 | 第79-81页 |
| 5.6 章节总结 | 第81-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 全文总结 | 第83-84页 |
| 6.2 研究展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-93页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第93-95页 |
| 附录A 机械手雅可比矩阵求取 | 第95-99页 |
| 附录B 边缘提取算法 | 第99-103页 |
| 附录C 总线舵机控制板通信协议 | 第103-107页 |
| 附录D 张正友相机标定程序 | 第107-113页 |
| 致谢 | 第113-114页 |