六维微重力模拟实验平台控制策略研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第12页 |
| 1.2 微重力模拟中的半物理仿真技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 Stewart并联机构理论研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.1 正向运动学 | 第14页 |
| 1.3.2 动力学建模 | 第14-15页 |
| 1.4 电-气联合驱动器的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4.1 气动系统建模与控制 | 第15-17页 |
| 1.4.2 电-气联合驱动控制 | 第17-18页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 半物理仿真系统介绍 | 第20-29页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 模拟平台硬件系统 | 第20-24页 |
| 2.2.1 整体结构 | 第20-21页 |
| 2.2.2 电动子系统 | 第21-22页 |
| 2.2.3 气动子系统 | 第22-23页 |
| 2.2.4 主控制系统 | 第23-24页 |
| 2.3 模拟平台软件系统 | 第24-27页 |
| 2.3.1 下位机软件 | 第25-26页 |
| 2.3.2 上位机软件 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 系统建模与分析 | 第29-45页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 6-UPS并联机构建模与分析 | 第29-39页 |
| 3.2.1 6-UPS并联机构运动学建模 | 第29-32页 |
| 3.2.2 6-UPS并联机构动力学建模 | 第32-36页 |
| 3.2.3 模型验证 | 第36-39页 |
| 3.3 气动系统建模 | 第39-43页 |
| 3.3.1 气缸系统建模 | 第39-40页 |
| 3.3.2 阀口流量建模 | 第40-42页 |
| 3.3.3 流量模型的辨识与验证 | 第42-43页 |
| 3.4 电动系统建模 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 6-UPS机构实时正解的研究 | 第45-58页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 基于位移传感器的正向运动学 | 第45-47页 |
| 4.3 基于对偶四元数的正向运动学 | 第47-51页 |
| 4.3.1 基本理论及模型转化 | 第47-50页 |
| 4.3.2 正解计算过程 | 第50-51页 |
| 4.4 基于查表法的正向运动学 | 第51-54页 |
| 4.4.1 模型分解与数据生成 | 第51-52页 |
| 4.4.2 模型拟合与参数保存 | 第52-54页 |
| 4.4.3 实时正解计算 | 第54页 |
| 4.5 三种正解算法的仿真比较 | 第54-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 电-气联合驱动模拟平台的控制研究 | 第58-82页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 微重力模拟控制策略 | 第58-62页 |
| 5.2.1 外力求解 | 第59-60页 |
| 5.2.2 名义目标动力学分析 | 第60页 |
| 5.2.3 电-气联合控制策略 | 第60-62页 |
| 5.3 气动系统的线性自抗扰控制 | 第62-69页 |
| 5.3.1 自抗扰控制概述 | 第62-64页 |
| 5.3.2 控制器设计 | 第64-65页 |
| 5.3.3 控制系统的稳定性证明 | 第65-67页 |
| 5.3.4 仿真与分析 | 第67-69页 |
| 5.4 并联平台的位置控制 | 第69-72页 |
| 5.4.1 前馈控制概述 | 第69-70页 |
| 5.4.2 前馈控制器设计 | 第70-71页 |
| 5.4.3 仿真与分析 | 第71-72页 |
| 5.5 微重力模拟仿真及实验 | 第72-81页 |
| 5.5.1 单轴微重力模拟 | 第72-77页 |
| 5.5.2 并联平台外力求解 | 第77-78页 |
| 5.5.3 平台整体微重力模拟 | 第78-81页 |
| 5.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-86页 |
| 6.1 总结 | 第82-83页 |
| 6.2 展望 | 第83-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第93页 |
