车辆巡航系统高效模型预测控制算法设计及实现
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 车辆自适应巡航(ACC)控制系统概述 | 第13-16页 |
| 1.3.1 自适应巡航控制算法与策略 | 第14-16页 |
| 1.3.2 汽车巡航控制软件开发与应用 | 第16页 |
| 1.4 模型预测控制(MPC)概述 | 第16-18页 |
| 1.4.1 MPC的产生背景 | 第16-17页 |
| 1.4.2 MPC在车辆巡航控制领域的应用 | 第17-18页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 面向安全舒适的车辆高效巡航预测控制 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 车辆巡航系统模型 | 第19-21页 |
| 2.2.1 车辆自适应巡航系统基本结构 | 第20页 |
| 2.2.2 巡航控制的舒适性与安全性描述 | 第20-21页 |
| 2.3 车辆高效巡航预测控制算法 | 第21-28页 |
| 2.3.1 问题描述 | 第21-23页 |
| 2.3.2 阶梯式概念的介绍与应用 | 第23-26页 |
| 2.3.3 设计预测巡航控制器 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于前车加速度补偿的车辆高效预测控制 | 第29-46页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 问题描述 | 第29页 |
| 3.3 前车加速度估计 | 第29-30页 |
| 3.4 车辆高效预测控制算法设计 | 第30-31页 |
| 3.5 巡航控制器的高效计算 | 第31-36页 |
| 3.5.1 障碍函数法 | 第31-33页 |
| 3.5.2 回溯直线搜索方法的描述 | 第33-35页 |
| 3.5.3 分块消元和Schur补 | 第35-36页 |
| 3.6 验证与分析 | 第36-45页 |
| 3.6.1 前车开始启动、匀速工况 | 第36-39页 |
| 3.6.2 前车急加急减速工况 | 第39-41页 |
| 3.6.3 前车反复加减速工况 | 第41-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 车辆巡航系统控制验证平台设计 | 第46-62页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 软件开发语言与运行环境 | 第46-47页 |
| 4.3 巡航系统平台总体设计开发 | 第47-57页 |
| 4.3.1 系统平台功能需求分析 | 第47-48页 |
| 4.3.2 软件模块设计与实现 | 第48-51页 |
| 4.3.3 软件主显示界面功能介绍与实现 | 第51-57页 |
| 4.4 典型自适应巡航控制算法设计 | 第57-59页 |
| 4.4.1 增量式PID控制器设计 | 第57-58页 |
| 4.4.2 IDM控制器设计 | 第58-59页 |
| 4.5 基于软件平台的仿真与分析 | 第59-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 总结 | 第62-63页 |
| 5.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第69页 |
