多AGV协同运动路径规划算法研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 本文的研究背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 AGV国内外发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国内AGV的发展状况 | 第11页 |
| 1.2.2 国外AGV的发展状况 | 第11-12页 |
| 1.3 AGV的驱动控制、路径规划及协调策略 | 第12-14页 |
| 1.3.1 AGV的驱动控制 | 第12-13页 |
| 1.3.2 单AGV的路径规划 | 第13页 |
| 1.3.3 多AGV系统路径规划 | 第13-14页 |
| 1.3.4 多AGV分布式协调 | 第14页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 AGV差速转向模型 | 第15-24页 |
| 2.1 差速器的作用 | 第15-16页 |
| 2.2 电子差速技术 | 第16页 |
| 2.3 电子差速转向模型对比 | 第16-18页 |
| 2.4 AGV差速转向建模分析 | 第18-23页 |
| 2.4.1 AGV差速转向系统的组成 | 第18-19页 |
| 2.4.2 差速驱动的数学模型 | 第19-20页 |
| 2.4.3 AGV运动学模型 | 第20-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 单AGV的模糊驱动控制和路径最优搜索 | 第24-37页 |
| 3.1 模糊控制算法概述 | 第24-25页 |
| 3.1.1 模糊控制的特点 | 第24页 |
| 3.1.2 模糊控制的结构 | 第24-25页 |
| 3.2 模糊控制器的设计 | 第25-31页 |
| 3.2.1 模糊控制系统结构及其特点 | 第25-26页 |
| 3.2.2 输入与输出语言变量的选择 | 第26页 |
| 3.2.3 输入输出语言变量的模糊化 | 第26-27页 |
| 3.2.4 模糊控制推理机规则确定 | 第27-31页 |
| 3.2.5 解模糊判定 | 第31页 |
| 3.3 模糊控制器的仿真分析 | 第31-33页 |
| 3.4 路径最优搜索--Dij kstra算法 | 第33-36页 |
| 3.4.1 算法概述 | 第33页 |
| 3.4.2 算法步骤 | 第33页 |
| 3.4.3 数值算法验证 | 第33-35页 |
| 3.4.4 单台AGV路径规划优化仿真 | 第35-36页 |
| 3.5 本章总结 | 第36-37页 |
| 第四章 多AGV的路径规划算法 | 第37-47页 |
| 4.1 A~*算法基本原理 | 第37页 |
| 4.2 基于时间窗的多AGV系统路径规划 | 第37-43页 |
| 4.2.1 前置条件 | 第37-38页 |
| 4.2.2 变量定义 | 第38-40页 |
| 4.2.3 时间计算 | 第40页 |
| 4.2.4 算法流程 | 第40-43页 |
| 4.3 基于有向图的AGV路径规划 | 第43-46页 |
| 4.3.1 前置条件 | 第43-44页 |
| 4.3.2 算法流程 | 第44-46页 |
| 4.4 算法比较 | 第46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 多台AGV分布式协调系统 | 第47-55页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 在线检测路径协调策略 | 第47-51页 |
| 5.2.1 前置处理 | 第47-48页 |
| 5.2.2 在线检测策略 | 第48-49页 |
| 5.2.3 改变AGV优先级的动态规划策略 | 第49-51页 |
| 5.3 基于优先权的交通规则法 | 第51页 |
| 5.3.1 交通规则法 | 第51页 |
| 5.3.2 优先权的制定 | 第51页 |
| 5.4 冲突及其解决策略 | 第51-54页 |
| 5.4.1 冲突类型 | 第51-52页 |
| 5.4.2 冲突解决策略 | 第52-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 AGV调度系统设计与功能分析 | 第55-65页 |
| 6.1 AGV控制系统简介 | 第55-58页 |
| 6.2 AGV调度管理方案构思及功能优化 | 第58-61页 |
| 6.2.1 任务调度 | 第58-59页 |
| 6.2.2 车辆分配 | 第59-60页 |
| 6.2.3 AGV路径分配 | 第60页 |
| 6.2.4 交通问题管理 | 第60-61页 |
| 6.3 数据交互及流程 | 第61-63页 |
| 6.4 AGV系统工作方式 | 第63-64页 |
| 6.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第七章 AGV自动运输管理系统实现 | 第65-80页 |
| 7.1 工程任务 | 第65-69页 |
| 7.1.1 实现功能 | 第65-66页 |
| 7.1.2 本体及运载对象 | 第66-68页 |
| 7.1.3 工作流程 | 第68-69页 |
| 7.2 开发平台 | 第69页 |
| 7.3 数据库设计 | 第69-71页 |
| 7.4 系统开发 | 第71-75页 |
| 7.4.1 电子地图表示 | 第71-73页 |
| 7.4.2 用户验证与权限设置模块 | 第73页 |
| 7.4.3 通信模块 | 第73页 |
| 7.4.4 监控模块 | 第73-74页 |
| 7.4.5 管理模块 | 第74-75页 |
| 7.4.6 调度及路径规划模块 | 第75页 |
| 7.5 系统仿真 | 第75-79页 |
| 7.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 总结 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
