水下ROV监控技术研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 概述 | 第11-13页 |
| 1.1.1 水下机器人的分类与特点 | 第11-12页 |
| 1.1.2 水下机器人的应用 | 第12-13页 |
| 1.2 水下ROV研究现状及发展趋势 | 第13-20页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.3 水下ROV未来发展趋势 | 第19-20页 |
| 1.3 本文研究工作 | 第20-21页 |
| 1.3.1 课题研究背景及意义 | 第20页 |
| 1.3.2 课题研究内容 | 第20-21页 |
| 1.4 全文组织结构 | 第21-23页 |
| 第二章 水下ROV整体系统方案分析 | 第23-32页 |
| 2.1 水下ROV分类及组成 | 第23-26页 |
| 2.1.1 水下ROV分类 | 第23-24页 |
| 2.1.2 水下ROV的组成 | 第24-26页 |
| 2.2 水下ROV总体系统分析 | 第26-27页 |
| 2.3 ROV电子耐压舱壳体分析 | 第27-29页 |
| 2.3.1 耐压舱壳体结构形式 | 第27-28页 |
| 2.3.2 耐压舱壳体材料 | 第28页 |
| 2.3.3 耐压舱壳体稳定性 | 第28-29页 |
| 2.3.4 耐压舱壳体密封性 | 第29页 |
| 2.4 ROV动力推进系统 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 水下ROV运动本体机械结构设计 | 第32-48页 |
| 3.1 ROV总体结构布局 | 第32-33页 |
| 3.2 载体框架设计 | 第33-36页 |
| 3.2.1 载体框架结构形式 | 第33-34页 |
| 3.2.2 材料选择 | 第34页 |
| 3.2.3 载体框架连接形式 | 第34页 |
| 3.2.4 载体框架强度分析 | 第34-36页 |
| 3.3 耐压舱壳体设计 | 第36-47页 |
| 3.3.1 耐压舱壳体受力分析 | 第36-39页 |
| 3.3.2 耐压舱壳体结构设计 | 第39-41页 |
| 3.3.3 耐压舱壳体连接及密封 | 第41页 |
| 3.3.4 耐压舱壳体强度分析 | 第41-43页 |
| 3.3.5 耐压舱壳体模态分析 | 第43-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 水下ROV电子监控系统设计 | 第48-57页 |
| 4.1 监控系统功能 | 第48-49页 |
| 4.2 电子监控系统总体设计 | 第49-54页 |
| 4.2.1 电子监控系统控制流程 | 第50-51页 |
| 4.2.2 水上主控制系统模块设计 | 第51-52页 |
| 4.2.3 水下数据采集系统模块设计 | 第52-54页 |
| 4.3 监控系统方案选型 | 第54-56页 |
| 4.3.1 嵌入式微处理器选型 | 第54-56页 |
| 4.3.2 电机驱动芯片选型 | 第56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 电子监控系统电路设计分析 | 第57-70页 |
| 5.1 水上主控制系统模块电路设计 | 第57-64页 |
| 5.1.1 主控制器模块电路 | 第57-58页 |
| 5.1.2 RS485通信电路 | 第58-59页 |
| 5.1.3 JTAG接口电路 | 第59-60页 |
| 5.1.4 电源电路 | 第60-61页 |
| 5.1.5 电机驱动模块电路 | 第61-62页 |
| 5.1.6 USB接口电路 | 第62-63页 |
| 5.1.7 串口通信电路 | 第63-64页 |
| 5.1.8 水下LED灯控制电路 | 第64页 |
| 5.2 水下数据采集系统模块电路设计 | 第64-69页 |
| 5.2.1 电源电路 | 第64-65页 |
| 5.2.2 温湿度采集电路 | 第65-66页 |
| 5.2.3 电子罗盘模块电路 | 第66-68页 |
| 5.2.4 LED灯驱动电路 | 第68页 |
| 5.2.5 继电器切换电路 | 第68-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 工作总结 | 第70-71页 |
| 6.2 研究展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录 作者在读期间发表的学术论文及参加的科研项目 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
